[发明专利]下肢康复训练机器人及其训练方法

摘要

本发明涉及医疗设备自动化领域，特别是涉及一种下肢康复训练设备。本发明的下肢康复训练机器人包括下肢康复训练机构和行走车机构，下肢康复训练机构包括腰部固定座，髋关节电机，大腿连杆，大腿固定带，膝关节电机，小腿连杆，小腿固定带，踝关节电机，脚掌支承座；其中腰部固定座与大腿连杆、大腿连杆与小腿连杆、小腿连杆与脚掌支承座均通过转动副连接，并在相关电机的带动下实现一定角度的相对转动形成协调的步态运动；所述行走车机构包括车架、车轮、扶手、吊带；本发明用于肢体偏瘫患者下肢挛缩后的肌肉力量、关节活动度和协调性等方面的康复训练，控制原理简单，易于穿戴和操作，适合场合广泛，可根据不同康复阶段选择不同模式进行训练。

主权项

一种下肢康复训练机器人，包括下肢康复训练机构和行走车机构，其特征在于下肢康复训练机构包括腰部固定座，髋关节电机，大腿连杆，大腿固定带，膝关节电机，小腿连杆，小腿固定带，踝关节电机，脚掌支承座；其中腰部固定座与大腿连杆、大腿连杆与小腿连杆、小腿连杆与脚掌支承座均通过转动副连接；所述大腿连杆包括大腿上连杆与大腿下连杆，之间通过移动副连接，所述小腿连杆包括小腿上连杆和小腿下连杆，之间通过移动副连接，两个移动副均可由锁紧旋钮锁紧，用于不同身高的康复者训练时调整大腿连杆和小腿连杆的长度；所述髋关节电机固定在腰部固定座上，髋关节电机输出轴与大腿连杆连接，髋关节电机带动大腿连杆相对于腰部固定座转动；膝关节电机固定在大腿连杆上，膝关节电机输出轴与小腿连杆连接，膝关节电机带动小腿连杆相对于大腿连杆转动；踝关节电机固定在小腿连杆上，踝关节电机输出轴与脚掌支承座连接，踝关节电机带动脚掌支承座相对于小腿连杆转动；所述髋关节电机，膝关节电机和踝关节电机上均有用于测量其轴向转角的传感器，所述传感器安装在髋关节电机、膝关节电机和踝关节电机输出轴的另一端，用于检测人体的运动趋势和三个转动处的转角值以作为电机伺服控制的位置检测反馈信号；所述行走车机构包括车架、车轮、扶手、吊带，车架底部安装四个车轮，中部安装有扶手，上部安装有吊带，用于吊起康复者，使其不会摔倒。