[发明专利]室内场景的功能性建模方法有效
| 申请号： | 201410154913.9 | 申请日： | 2014-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN103914875A | 公开（公告）日： | 2014-07-09 |
| 发明（设计）人： | 黄惠;龙品辛 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 沈祖锋;郝明琴 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种室内场景的功能性建模方法，包括：(1)提取深度摄像机的位姿，融入到ICP算法中，并依此对三维表面进行实时配准重建；(2)进行分割聚类，得到场景的语义分割；(3)提取面积大于预设阈值的点云集合；(4)判断是否有垂直于地面的点云集合；(5)提取把手；(6)拉开所述把手，记录打开、关闭过程及内部结构，进行功能性标注；(7)判断是否有平行于地面的点云集合；(8)进行欧几里得聚类，分割得到多个单独的物体；(9)移走单独的物体，记录被遮挡的部分，进行功能性标注；(10)进行汇总，得到室内场景的功能性模型。本发明在带有标注处进行功能性操作，极大的提升了用户的交互体验。 | ||
| 搜索关键词： | 室内 场景 功能 建模 方法 | ||
【主权项】：
一种室内场景的功能性建模方法，通过机器人和深度摄像机进行取景和分析，其特征在于，包括如下步骤：(1)提取深度摄像机的位姿，融入到扩展迭代最近点（ICP）算法中，并依此对三维表面进行实时配准重建，获得室内场景三维表面重建；(2)对所述室内三维表面重建进行分割聚类，每一类都是一个点云集合，得到场景的语义分割；(3)排除墙面、屋顶和地板，提取面积大于预设阈值的点云集合；(4)判断步骤(3)中是否有垂直于地面的点云集合，如果没有，则跳到步骤(7)，如果有，则执行步骤(5)；(5)提取把手；(6)机器人拉开所述把手，记录打开、关闭过程及内部结构，并进行功能性标注；(7)判断步骤(3)中是否有平行于地面的点云集合，如果没有，则跳到步骤(10)，如果有，则执行步骤(8)；(8)进行欧几里得聚类，分割得到多个单独的物体；(9)移走单独的物体，记录被遮挡的部分，并进行功能性标注；及(10)对步骤(1)、(2)、(6)、(9)进行汇总，得到室内场景的功能性模型。
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