[发明专利]一种GNSS测量装置的倾斜补偿方法

摘要

本发明涉及一种GNSS测量装置的倾斜补偿方法。在GNSS测量装置中用到的六轴传感器给出的数据是最原始的磁场数据和加速度数据经过一系列的计算后得到GNSS测量装置的姿态角，结合GNSS测量装置的固有的尺寸，和所测得的数据，经过计算后可得出精确的对中杆与地面接触点的准确坐标。本发明能够避免测量中由于人为因素导致的误差，自动对测量的数据进行修正，从而提高测量的效率和测量数据的精度。

主权项

一种GNSS测量装置的倾斜补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、将对中杆基本垂直于待测点Ｏ（Ｘ＇，Ｙ＇，Ｚ＇）；步骤2、测量得到天线相位中心Ｏ＇＇（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）、磁场数据和重力场数据；步骤3、根据磁场数据和重力场数据计算出姿态角，所述姿态角包括航向角ψ、俯仰角θ和横滚角Φ；步骤4、计算基于参考坐标系的待测点Ｏ＇（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）：$\left\{\begin{array}{c}X0=X1-L*(\sin \mathrm{\Φ}\sin \mathrm{\ψ}+\cos \mathrm{\Φ}\sin \mathrm{\θ}\cos \mathrm{\ψ})\\ Y0=Y1-L*(-\sin \mathrm{\Φ}\cos \mathrm{\ψ}+\cos \mathrm{\ψ}\sin \mathrm{\θ}\sin \mathrm{\ψ})\\ Z0=Z1-L*\cos \mathrm{\Φ}\cos \mathrm{\θ}+L\end{array}\right.;$其中，L为天线的相位中心到待测点Ｏ的距离；步骤5、计算基于地理坐标系的待测点Ｏ（Ｘ＇，Ｙ＇，Ｚ＇）：$\left\{\begin{array}{c}X\′=X1-L*(\sin \mathrm{\Φ}\sin \mathrm{\ψ}+\cos \mathrm{\Φ}\sin \mathrm{\θ}\cos \mathrm{\ψ})\\ Y\′=Y1-L*(-\sin \mathrm{\Φ}\cos \mathrm{\ψ}+\cos \mathrm{\Φ}\sin \mathrm{\θ}\sin \mathrm{\ψ})\\ Z\′=Z1-L*\cos \mathrm{\Φ}\cos \mathrm{\θ}\end{array}\right..$