[发明专利]一种横侧向导引律设计方法

摘要

本发明是一种横侧向导引律设计方法，属于飞机全自动着陆控制律设计技术领域。本发明针对飞机机全自动着陆过程，属于飞机全自动着陆特有环节，根据运动平台及飞机运动及姿态状态解算出控制指令，为飞行控制系统提供指令信号，是实现闭环的关键环节。本发明运用飞机侧向偏移信息，通过指定算法进行解算，为飞机提供滚转角指令信号，实现全自动着陆过程中的侧向控制。与传统PID控制其相比，为提高系统机动性，引入双微分信号形成PIDDD控制器。其主要优点在于能够快速有效的将测量信息转换为飞机飞行控制系统所需的指令信号；完成飞机精确着陆的引导；实现闭环协同控制。

主权项

一种横侧向导引律设计方法，其特征在于，包括以下步骤：第一，经过雷达测得的飞机侧向位置与理想下滑道侧向位置做差形成的侧向偏差信号与甲板运动补偿所得的侧偏信号相结合，形成偏差信号yer；第二，对偏差信号yer进行α‑β滤波，α‑β滤波是为了抑制雷达测量信息中的电子噪声，提高测量精度，其中，α滤波器用于滤除侧向偏差信号yer中的噪声，β滤波器用于预估的信息，并经α1滤波器再次滤波；第三，yer，信号经过PID控制器，根据飞行品质对时域、频域的要求，对KI,Kp,KD,KDD进行调整，得到初步垂直速率指令信号，经过α3滤波器对整个引导信息进行软化，从而输出φc0指令信号；第四，横航向引导控制律输出的φc0是先与横航向甲板运动补偿器输出的滚转角补偿指令Δφc进行综合得到φc，再把φc输入外环系统；综上，滚转指令信号φc基本公式为：φc=Kpyer+KIyer/s+KDyers+KDDy··er+Δφc]]>其中，φc为滚转指令信号；yer为偏差信号；为侧向偏差的双微分；s为微分器；1/s为积分器；Kp为比例参数；KI为积分增益值；KD为微分增益值；KDD为双微分增益值。