[发明专利]可折展欠驱动自适应式捕获装置

摘要

可折展欠驱动自适应式捕获装置，它涉及一种捕获装置，具体涉及一种可折展欠驱动自适应式捕获装置。本发明为了解决现有空间机器人质量较大、驱动电机数量较多、结构复杂、可靠性较差的问题。本发明的单指根部关节轴安装在基板一端上表面上，两指根部共用关节轴安装在基板另一端的上表面上，所述驱动组件安装基板的下表面上，第一传动轴通过第一轴承座安装在基板的下表面上，第一同步带轮套装在单指根部关节轴上，第二同步带轮套装在第一传动轴上，第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮连接，第一齿轮套装在两指根部共用关节轴的中部，第一齿轮与所述驱动组件连接。本发明用于航空航天领域。

主权项

可折展欠驱动自适应式捕获装置，其特征在于：所述可折展欠驱动自适应式捕获装置包括第一同步带轮（1）、单指根部关节轴（2）、第一齿轮（3）、两指根部共用关节轴（4）、基板（5）、驱动组件、第二同步带轮（6）、第一传动轴（7）、第一轴承座（8）和三个手指机构，基板（5）为长方形板体，单指根部关节轴（2）安装在基板（5）一端上表面上，两指根部共用关节轴（4）安装在基板（5）另一端的上表面上，所述驱动组件安装基板（5）的下表面上，第一传动轴（7）通过第一轴承座（8）安装在基板（5）的下表面上，且第一传动轴（7）位于单指根部关节轴（2）的下方，第一同步带轮（1）套装在单指根部关节轴（2）上，第二同步带轮（6）套装在第一传动轴（7）上，第一同步带轮（1）通过同步带与第二同步带轮（6）连接，第一齿轮（3）套装在两指根部共用关节轴（4）的中部，第一齿轮（3）与所述驱动组件连接，所述驱动组件通过同步带与第二同步带轮（6）连接，单指根部关节轴（2）安装一个所述手指机构，两个所述手指机构并排平行安装在两指根部共用关节轴（4）上。