[发明专利]一种截瘫助行动力外骨骼的控制方法

摘要

本发明涉及一种截瘫助行动力外骨骼的控制方法，属于康复工程技术领域。该控制方法对截瘫助行动力外骨骼进行控制，使其具有8种运动模式，供使用者进行选择和切换，分别为坐→站；站→坐；站→走；走→站；常速平地行走；慢速上下坡；上楼梯；下楼梯。在日常生活中，穿戴者可根据所处具体使用环境和自身需要来进行模式选择，所述的外骨骼及相应的骼控制方法将最大限度的为患者的生活提供便利，并帮助其实现人生价值。

主权项

一种截瘫助行动力外骨骼的控制方法，该控制方法对截瘫助行动力外骨骼进行控制，使其具有8种运动模式，供使用者进行选择和切换，分别为：模式1：坐→站；模式2：站→坐；模式3：站→走；模式4：走→站；模式5：常速平地行走；模式6：慢速上下坡；模式7：上楼梯；模式8：下楼梯；其特征在于，所述的模式1的控制流程为：患者处于坐姿的情况下，首先使得躯干前倾，且肘杖触地向前支撑，此时截瘫助行动力外骨骼的控制系统根据传感器的数值来判断是否满足判据C11和C12，其中，C11为判断躯干的前倾角是否超过阈值θsit‑stand，C12为判断肘杖向前支撑的地面反力是否超过阈值Fsit‑stand；当满足上述两个判据时，截瘫助行动力外骨骼的髋膝关节缓慢伸展至0°的位置；所述的模式4的控制流程为：患者处于持续行走的状态下，当前迈步腿着地后，截瘫助行动力外骨骼的髋膝关节均缓慢恢复至0°位置，随后对侧腿跟上，具体为截瘫助行动力外骨骼屈髋至一定角度，屈膝至最大角度，然后髋膝关节均恢复至0°位置，所述截瘫助行动力外骨骼屈髋的角度满足条件：患者步幅＝(患者大腿长+患者小腿长)×cos(屈髋角度)。