[发明专利]用于管道清洗装置的自动纠偏控制方法

摘要

本发明公开了一种用于管道清洗装置的自动纠偏控制方法，主要包括如下步骤：先设定基本参数偏距d和偏角α，以及分别定义偏距d和偏角α的最小容差和最大容差，启动管道清洗装置，初始化管道清洗装置两侧履带的速度；然后测距模块实时获取管道清洗装置首尾两端的激光测距传感器的返回值，并计算管道清洗装置的偏距d和偏角α；判断偏距d和偏角α是否在最小容差范围内，若小于最小容差，则返回步骤2；若大于最小容差，则判断偏距d和偏角α是否在最大容差范围内，若小于最大容差，则实施小容差纠正方案；若大于最大容差，则实施大容差纠正方案。本发明纠偏效率高，纠偏精度高，可以保障管道清洗装置基本沿着管道中轴线运动。

主权项

一种用于管道清洗装置的自动纠偏控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，将管道清洗装置轴线中心距离管道中轴线的距离设定为偏距d，将管道清洗装置轴线偏离管道中轴线的角度设定为偏角α，分别定义偏距d和偏角α的最小容差和最大容差，启动管道清洗装置，初始化管道清洗装置两侧履带的速度；步骤2，测距模块实时获取管道清洗装置首尾两端的激光测距传感器的返回值，并计算管道清洗装置的偏距d和偏角α；步骤3，判断偏距d和偏角α是否在最小容差范围内，若小于最小容差，则返回步骤2；若大于最小容差，则执行步骤4；步骤4，判断偏距d和偏角α是否在最大容差范围内，若小于最大容差，则执行步骤6，实施小容差纠正方案；若大于最大容差，则执行步骤5，实施大容差纠正方案；步骤5，执行大容差纠正方案：暂停管道清洗装置的清洗动作，将偏角α与其最小容差进行对比，若偏角α大于其最小容差，则矫正偏角，若偏角α小于其最小容差，则将偏距d与其最小容差进行对比，若偏距d大于其最小容差，则对偏距进行矫正，若偏距d小于其最小容差，则大容差纠正方案完成，继续返回步骤2；步骤6，执行小容差纠正方案：将偏角α与其最小容差进行对比，若偏角α大于最小容差，则矫正偏角，若偏角α小于其最小容差，则初始化履带速度后，将偏距d与其最大容差进行对比，若大于，则返回步骤4，若小于，则继续将偏距d与其最小容差进行对比，若大于，则对偏距进行矫正，若小于，则完成小容差纠正方案，继续执行步骤2。