[发明专利]一种导向轮偏转角度测量方法及装置有效
| 申请号： | 201410163586.3 | 申请日： | 2014-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN103994745B | 公开（公告）日： | 2017-05-17 |
| 发明（设计）人： | 付卫强;武广伟;李由;包涵;罗长海;梅鹤波;孟志军 | 申请（专利权）人： | 北京农业智能装备技术研究中心 |
| 主分类号： | G01B21/22 | 分类号： | G01B21/22 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司11002 | 代理人： | 李迪 |
| 地址： | 100097 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种导向轮偏转角度测量方法及装置，所述方法包括以下步骤获取前航向传感器所感知到的前航向角度θt、后航向传感器所感知到的后航向角度前轮距以及轴距；根据获取的前航向角度θt、后航向角度前轮距和轴距确定左右两侧导向轮偏转角度。通过在导向轮轴线中点和后轮轴线中点位置上的航向传感器的安装，实现了对于航向角度的采集，进而实现了对于导向轮偏转角的快速精确测量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 导向 偏转 角度 测量方法 装置 | ||
【主权项】：
一种导向轮偏转角度测量方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取前航向传感器所感知到的前航向角度θt、后航向传感器所感知到的后航向角度前轮距以及轴距；根据获取的前航向角度θt、后航向角度前轮距和轴距确定左右两侧导向轮偏转角度；所述根据获取的前航向角度θt、后航向角度前轮距和轴距确定左右两侧导向轮偏转角度，具体通过如下公式：其中，θl指的是左侧导向轮偏转角度，θr指的是左侧导向轮偏转角度，lf指的是前轮距，d指的是轴距；在确定出左右两侧导向轮偏转角度之后，还包括：通过数据总线将确定出的左右两侧导向轮偏转角度进行输出。
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