[发明专利]自适应机械手臂

摘要

本发明公开了一种自适应机械手臂，包括回转基座和手臂总成，手臂总成包括下臂总成、上臂总成和机械爪安装总成，上臂总成包括上臂体和上臂驱动机构，上臂驱动机构的下连杆通过驱动电机Ⅰ驱动沿竖直平面转动，上连杆中部铰接设置于所述下臂体上端形成杠杆结构，上臂体固定设置于所述上连杆并可随所述上连杆沿竖直平面转动，具有相当高的运动灵活性，较好的转动适应性，而且杠杆结构可在较小驱动力的情况下就使上臂体具有较高的承载力，达到省力的目的，还使得上臂体和下臂体在展开后活动半径大，可覆盖较广的操作空间，而且还较大程度的简化了机械手臂的整体重量和减小体积，降低制造、安装和维护的复杂程度。

主权项

一种自适应机械手臂，其特征在于：包括回转基座和手臂总成，手臂总成包括下臂总成、上臂总成和机械爪安装总成；所述下臂总成包括下臂体和臂体安装座，臂体安装座固定设置于回转基座，所述下臂体以沿竖直平面转动的方式单自由度配合设置于所述臂体安装座；所述上臂总成包括上臂体和上臂驱动机构，所述上臂驱动机构包括依次铰接的下连杆、中间连杆Ⅰ和上连杆，所述下连杆通过驱动电机Ⅰ驱动沿竖直平面转动，所述上连杆中部铰接设置于所述下臂体上端形成杠杆结构，所述上臂体固定设置于所述上连杆并可随所述上连杆沿竖直平面转动；所述机械爪安装总成包括连接架和机械爪安装盘，所述机械爪安装盘以可绕自身轴线转动的方式安装设置于连接架，所述连接架以沿竖直平面转动的方式连接于所述上臂体前端。