[发明专利]一种三爪式空间末端执行器在微重力环境下的捕获容差能力测试系统及方法有效
| 申请号： | 201410168290.0 | 申请日： | 2014-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN103955207A | 公开（公告）日： | 2014-07-30 |
| 发明（设计）人： | 杨海涛;谢宗武;赵晓宇;张禹;金明河;刘宏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种三爪式空间末端执行器在微重力环境下的捕获容差能力测试系统及方法，本发明涉及三爪式空间机械臂末端执行器在微重力环境下捕获目标接口的容差能力测试系统及方法。本发明是要解决现有微重力平台验证系统较复杂，安全性和可靠性差，无法实现在微重力环境下机械臂或航天器在三维空间的六自由度运动。系统包括捕获子系统、目标子系统和测量子系统；一、完成捕获容差能力测试系统的安装；二、确定空间末端执行器坐标系的原点位置以及坐标轴；三、确定出三爪式空间末端执行器位姿；四、确定待捕获目标的位姿；五、得到待捕获目标相对空间末端执行器的位姿偏差；六、不同位姿偏差下进行捕获试验。属于空间机器人或航天器地面验证系统领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三爪式 空间 末端 执行 重力 环境 捕获 能力 测试 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种三爪式空间末端执行器在微重力环境下的捕获容差能力测试系统，其特征在于三爪式空间末端执行器在微重力环境下的捕获容差能力测试系统包括捕获子系统、目标子系统和测量子系统；所述捕获子系统包括工业机器人A(1)、六维力矩传感器(2)、手眼相机(3)和三爪式空间末端执行器(4)；其中，所述工业机器人A(1)末端固定有六维力矩传感器(2)、手眼相机(3)和三爪式空间末端执行器(4)，所述工业机器人A(1)主要用于模拟在微重力环境下空间机器人(7)在三维空间的六自由度运动；所述目标子系统包括六维力矩传感器(2)、工业机器人T(5)和待捕获目标(6)；所述工业机器人T(5)末端安装有六维力矩传感器(2)和待捕获目标(6)，所述工业机器人T(5)主要用于模拟在微重力环境下空间待捕获目标(6)在三维空间的自由漂浮运动；所述捕获子系统主要根据手眼相机(3)测得的空间末端执行器(4)与待捕获目标(6)之间的相对位姿关系，工业机器人A(1)根据空间机器人(7)的期望运动来接近待捕获目标(6)，并进入捕获区域，最后进行捕获任务；所述目标子系统中的待捕获目标(6)处于自由漂浮状态，其初始状态可以设置为静止状态，在捕获过程中，根据六维力矩传感器(2)测量的接触力来进行相应的运动来模拟空间自由漂浮运动；所述测量子系统包括激光跟踪仪(8)和靶球(9)；所述激光跟踪仪(8)通过靶球(9)分别与三爪式空间末端执行器(4)和待捕获目标(6)相连。
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