[发明专利]一种高度可调的伸缩机器人

摘要

本发明公开了一种高度可调的伸缩机器人。它主要由四组相同的机械运动装置、控制系统及电源组成，四组相同的机械运动装置包括扇形本体、丝杠、三个转向电机、架子、三个连杆、两个双向连接件、单向连接件、三个轮架、三个车轮、四个旋转电机、制动电机、三个驱动电机、电机和联轴器；四组相同的机械运动装置成两两对称关系。当前使用机器人进行探测的领域，使用的机器人大部分不能变换形态，对于某一项特定的任务要用专门的尺寸的机器人进行探测，通用性不强。因此，迫切需要同一个机器人能变换自身形态，对不同的工况使用不同形态，这不但提高了效率，也降低了成本。本发明通过合理结构设计，能有效地完成任务。

主权项

  一种高度可调的伸缩机器人，由四组相同的机械运动装置（I、II、III和IV），控制系统及电源组成，其特征是：所述四组相同的机械运动装置（I、II、III和IV）均包括扇形本体（1）、丝杠（2）、转向电机（3、4、5）、架子（6）、连杆（7、9、11）、双向连接件（8、10）、单向连接件（12）、轮架（13、14、15）、车轮（16、17、18）、旋转电机（19、20、21）、制动电机（22）、驱动电机（23、24、25）、电机甲（26）、电机乙（27）和联轴器（28）；所述四组相同的机械运动装置（I、II、III和IV）成两两对称关系；所述四组相同的机械运动装置（I、II、III和IV）的扇形本体（1）合起来为一个标准圆形，所述四个扇形本体（1）通过所述丝杠（2）两两连接；所述丝杠（2）一端与所述联轴器（28）固定连接，所述丝杠（2）的另一端与所述扇形本体（1）螺旋连接，所述联轴器（28）与所述电机乙（27）的输出轴固定连接，所述电机乙（27）固定在所述扇形本体（1）内；所述架子（6）与内置于所述扇形本体（1）的所述电机甲（26）的输出轴固定连接；所述连杆（7）一端与所述架子（6）通过所述制动电机（22）输出轴形成转动连接，所述连杆（7）另一端与所述双向连接件（8）一端通过所述旋转电机（21）输出轴形成转动连接，所述双向连接件（8）另一端与所述连杆（9）一端转动连接，所述连杆（9）另一端与所述双向连接件（10）一端通过所述旋转电机（20）输出轴形成转动连接，所述双向连接件（10）另一端与所述连杆（11）一端转动连接，所述连杆（11）另一端与所述单向连接件（12）一端通过所述旋转电机（19）输出轴形成转动连接，所述旋转电机（19）（20）（21）与所述制动电机（22）分别固定在所述单向连接件（12）、所述双向连接件（10）（8）和所述架子（6）的侧面上；所述转向电机（3）（4）（5）分别固定在所述双向连接件（8）（10）和所述单向连接件（12）顶面上，所述转向电机（3）（4）（5）的输出轴分别与所述轮架（13）（14）（15）固定相连，所述车轮（16）（17）（18）分别通过所述驱动电机（23）（24）（25）的输出轴固定在所述轮架（13）（14）（15）中，所述驱动电机（23）（24）（25）分别固定在所述轮架（13）（14）（15）侧面上。