[发明专利]电磁致驱动定位控制方法及其应用

摘要

本发明提供了一种电磁致驱动定位控制方法，包括如自适应反馈控制过程和/或自适应前馈控制过程。其中，自适应反馈控制过程主要包括模型在线识别、输出量预测和输入电流控制，根据辨识误差，连续不断的进行得到被控系统最小辨识误差，实现一个循环的闭环控制；自适应前馈控制过程主要包括向前馈控制模型中赋予被控系统的控制电流，并得到被控系统的实际输出位移，实现一个循环的开环控制。同时还提供了上述控制方法的应用。本发明在被控系统的数学模型未知或时变的情况下，使被控系统面向最优或次优的状态自动调整和运行，提高了时变干扰下被控系统的驱动实时性、精度和效率。

主权项

一种电磁致驱动定位控制方法，其特征在于，包括如下任一个或任多个过程：‑自适应反馈控制过程，包括如下步骤：步骤1.1，模型在线识别：建立被控系统的受控自回归滑动平均模型，通过受控自回归滑动平均模型与递推增广最小二乘法相结合，对被控系统实现模型在线构建和辨识，形成辨识模型；步骤1.2，输出量预测：利用步骤1中得到的辨识模型，并对辨识模型通过改进的广义预测控制算法进行自校正控制，对辨识模型的输出量做出预测，得到辨识位移；步骤1.3，输入电流控制：设定被控系统的期望位移，并根据期望位移向被控系统加载相应的控制电流，采集被控系统的实际输出位移，实现一个循环的闭环控制；步骤1.4，比较辨识位移和实际输出位移，得到辨识误差；步骤1.5，根据辨识误差，重复步骤1.1至步骤1.4，连续不断的进行模型在线识别、输出量预测以及输入电流控制，得到被控系统最小辨识误差，最终实现被控系统的精密定位控制；‑自适应前馈控制过程，包括如下步骤：步骤2.1，建立被控系统的前馈控制模型；步骤2.2，向前馈控制模型中赋予被控系统的控制电流，并得到被控系统的实际输出位移，实现一个循环的开环控制。