[发明专利]基于瑞萨芯片R5F100LEA的四旋翼自主飞行器

摘要

基于瑞萨芯片R5F100LEA的四旋翼自主飞行器，属于飞行器控制领域，本发明为解决使用传统四旋翼飞行器控制存在的问题。本发明包括四旋翼机体、四个螺旋桨、螺旋桨控制单元和螺旋桨驱动单元；在四旋翼机体的四个机架末端分别安装一个螺旋桨，四个螺旋桨的结构相同，处于同一高度，相对的两个螺旋桨具有相同的旋转方向，且与另一对螺旋桨的旋转方向相反；所述螺旋桨控制单元包括中央处理器、姿态模块、光电传感器、超声波传感器和电磁铁；光电传感器、超声波传感器和电磁铁设置在机架下表面；所述螺旋桨驱动单元包括四个电子调速器和四个螺旋桨电机。

主权项

基于瑞萨芯片R5F100LEA的四旋翼自主飞行器，其特征在于，它包括四旋翼机体、四个螺旋桨、螺旋桨控制单元和螺旋桨驱动单元；在四旋翼机体的四个机架末端分别安装一个螺旋桨，四个螺旋桨的结构相同，处于同一高度，相对的两个螺旋桨具有相同的旋转方向，且与另一对螺旋桨的旋转方向相反，所述螺旋桨控制单元包括中央处理器(1)、姿态模块(2)、光电传感器(3)、超声波传感器(4)和电磁铁(5)；光电传感器(3)、超声波传感器(4)和电磁铁(5)设置在机架下表面；所述螺旋桨驱动单元包括前端电子调速器(6)、后端电子调速器(7)、左端电子调速器(8)、右端电子调速器(9)、前端螺旋桨电机(10)、后端螺旋桨电机(11)、左端螺旋桨电机(12)和右端螺旋桨电机(13)；姿态模块(2)的姿态信号输出端与中央处理器(1)的姿态信号输入端相连；光电传感器(3)的循迹信号输出端与中央处理器(1)的循迹信号输入端相连；超声波传感器(4)的测距信号输出端与中央处理器(1)的测距信号输入端相连；中央处理器(1)的拾铁指令输出端与电磁铁(5)的使能端相连；中央处理器(1)的第一PWM调速控制信号输出端与前端电子调速器(6)的输入端相连；前端电子调速器(6)的输出端与前端螺旋桨电机(10)的调速控制端相连；中央处理器(1)的第二PWM调速控制信号输出端与后端电子调速器(7)的输入端相连；后端电子调速器(7)的输出端与后端螺旋桨电机(11)的调速控制端相连；中央处理器(1)的第三PWM调速控制信号输出端与左端电子调速器(8)的输入端相连；左端电子调速器(8)的输出端与左端螺旋桨电机(12)的调速控制端相连；中央处理器(1)的第四PWM调速控制信号输出端与右端电子调速器(9)的输入端相连；右端电子调速器(9)的输出端与右端螺旋桨电机(13)的调速控制端相连。