[发明专利]基于视觉的移动机器人障碍物检测方法和装置

摘要

本发明提供了一种基于视觉的移动机器人障碍物检测方法和基于视觉的移动机器人障碍物检测装置，其中，基于视觉的移动机器人障碍物检测方法包括接收视觉传感器采集的移动机器人所处环境的图像信息；利用同时构图和定位算法对接收的图像信息进行计算，得到计算结果；根据计算结果，检测移动机器人所处环境中的障碍物。通过本发明的技术方案，能够将基于视觉传感器的同时构图和定位算法的计算结果直接应用于移动机器人自主运动中的自由空间和障碍物空间判断，计算复杂度低，既适合于机器人的三维空间移动又适合二维平面移动。

主权项

一种基于视觉的移动机器人障碍物检测方法，其特征在于，包括：接收视觉传感器采集的所述移动机器人所处环境的图像信息；利用同时构图和定位算法对所述接收的图像信息进行计算，得到计算结果；根据所述计算结果，检测所述移动机器人所处环境中的障碍物，其中，所述计算结果包括：所述环境的特征几何基元、视觉传感器位姿和所述特征几何基元与所述视觉传感器位姿之间的可见约束关系，所述根据计算结果，检测所述移动机器人所处环境的障碍物，包括：将所述移动机器人所处环境的三维空间剖分为多个子空间，根据所述特征几何基元和/或所述可见约束关系，标记出所述子空间中的障碍物子空间，组合所述障碍物子空间，其中，所述特征几何基元包括：特征几何点、特征几何点和特征几何线段；采用不规则组合结构将所述移动机器人所处环境的三维空间剖分为多个子空间，包括：当特征几何基元均是特征几何点时，以特征几何点为顶点，建立所述不规则组合结构，以剖分所述三维空间；当特征几何基元包含特征几何点和特征几何线段时，以特征几何点为顶点，以特征几何线段为边，建立所述不规则组合结构，以剖分所述三维空间。