[发明专利]具有铰接补偿的自行式平地机横向倾斜控制

摘要

本发明涉及具有铰接补偿的自行式平地机横向倾斜控制。提供了一种自行式平地机，该自行式平地机具有用于通常且特别是在机器以直线和水平方式以外的方式行进时提供精确的切削的横向倾斜切削角度控制。控制器配置成将铲刀的横向倾斜角度调节成使得横向倾斜切削角度与期望的横向倾斜切削角度对应。控制器接收指示期望的横向倾斜切削角度的信号，并且执行纯跟踪程序以确定给出期望的横向倾斜切削角度的铲刀横向倾斜角度。该纯跟踪程序包括确定铲刀行进方向和确定其水平分量。将铲刀边缘投影到与铲刀行进方向的水平分量垂直的平面上，从而产生指定作为铲刀横向倾斜角度的函数的横向倾斜切削角度的倾斜函数。

主权项

一种用于控制自行式平地机的铲刀以提供期望的横向倾斜切削角度的方法，所述自行式平地机包括：框架，所述框架具有前框架部和后框架部；所述铲刀，其中所述铲刀具有边缘和中心点；一个或多个铲刀倾斜致动器；和多个机器传感器，所述方法包括：接收指示所述期望的横向倾斜切削角度的信号；从所述多个传感器接收一个或多个传感器信号；执行纯跟踪程序以基于所述一个或多个传感器信号来确定给出所述期望的横向倾斜切削角度的铲刀倾斜，所述纯跟踪程序包括：基于所述传感器信号中的至少一个传感器信号确定具有水平分量的铲刀行进方向，以及确定所述水平分量与所述前框架部之间的角度；确定在所述铲刀中心点处的机器行进方向；产生所述铲刀边缘在与所述铲刀行进方向的所述水平分量垂直的平面上的投影；以及基于所述铲刀边缘在所述垂直平面上的所述投影，产生指定作为铲刀横向倾斜角度的函数的横向倾斜切削角度的倾斜函数。