[发明专利]一种地面清洁机器人及其控制方法

摘要

本发明涉及一种地面清洁机器人，具有充电座和机器人主体，充电座上设有发射单元，发射单元包括设在充电座的左、右两侧部的一对侧部发射元件，各个侧部发射元件均能够交替发射具有相同发射角、不同发射半径的远信号和近信号，远、近信号分别形成远、近信号覆盖区域，位于左侧的远信号覆盖区域的右侧部分与位于右侧的远信号覆盖区域的左侧部分彼此重叠形成对接区域；机器人本体包括充电电池、接收单元，接收单元至少包括三个接收元件，三个接收元件分别设置在的机器人主体的前端、前端左侧以及前端右侧。本发明通过设置三个接收元件以及在充电座上设置有两个侧部发射元件，使得该机器人能够利用极简单的方法就能实现机器人主体与充电座充电对接。

主权项

一种地面清洁机器人，其特征在于：包括：充电座，用于与外部电源相电连接，其上设有充电终端以及用于向设定区域内发射信号的发射单元，所述的发射单元包括设置在所述的充电座的左、右两侧部的一对侧部发射元件，各个所述的侧部发射元件均能够交替发射具有相同发射角、不同发射半径的远信号和近信号，所述远信号的发射半径大于所述近信号的发射半径，所述的远信号对应形成远信号覆盖区域，所述的近信号对应形成近信号覆盖区域，所述的近信号覆盖区域的左、右两侧边缘均落在同一侧的所述的远信号覆盖区域的左、右两侧边缘上，位于左侧的所述的远信号覆盖区域的右侧部分与位于右侧的所述的远信号覆盖区域的左侧部分彼此重叠形成对接区域；机器人本体，其包括充电电池、连接终端、接收单元、控制单元，所述的连接终端用于与所述的充电终端相电连接从而为所述的充电电池补充电量，所述的接收单元用于接收所述的发射单元发出的信号，所述的控制单元利用所述的接收单元接收到的信号控制机器人本体的移动以便将连接终端连接到所述的充电终端，所述的接收单元至少包括第一接收元件、第二接收元件、第三接收元件，所述的第二接收元件设置在所述的机器人主体的前端，所述的第一接收元件设置在所述的机器人主体的前端左侧，所述的第三接收元件设置在所述的机器人主体的前端右侧。