[发明专利]一种基于Hilbert曲线探测的多机器人协作地图构建方法

摘要

本发明提出一种基于MAPSO算法的多机器人地图构建方法，该方法采用MAPSO全局优化方法与Hilbert曲线探测方法相结合，可有效提高多机器人环境探测精度，减少重复探测次数。综合运用Hilbert曲线特性以及机器人的探测半径，并采用MAPSO算法对机器人待测子区域分配问题进行全局优化，可以避免重复探测，提高探测效率。在Hilbert曲线探测过程中，每个机器人只会在自己的子区域进行探测，避免了机器人发生碰撞的情况。

主权项

一种基于多Agent粒子群优化和Hilbert曲线探测的多机器人协作地图构建方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：根据机器人的探测半径，将所需探测的环境划分为若干子区域，为MAPSO进行全局优化做准备；步骤2：采用多Agent粒子群算法进行全局优化，使处于当前位置的四个机器人找到近似最优目标区域；如果每个机器人都找到有效探测区域，则继续执行步骤3；如果每个机器人都没有找到有效探测区域，则转到步骤5；如果只有部分机器人没有找到有效探测区域，则按照当前的位置进行下一轮MAPSO算法规划，即返回步骤2，直到每个机器人都找到有效探测区域；步骤3：四个机器人采用分布式结构对目标区域进行一步Hilbert曲线探测；步骤4：判断是否四个机器人全部都完成Hilbert曲线探测过程，如果是，则机器人将进行信息融合，绘制探测的结果图，并转到步骤2；否则，返回步骤3，进行下一步Hilbert曲线探测。步骤5：任务结束。