[发明专利]一种基于Hilbert曲线探测的多机器人协作地图构建方法在审
申请号: | 201410191404.3 | 申请日: | 2014-05-07 |
公开(公告)号: | CN103926930A | 公开(公告)日: | 2014-07-16 |
发明(设计)人: | 唐贤伦;李腊梅;蒋畅江;王福龙;陈龙;张毅 | 申请(专利权)人: | 重庆邮电大学 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02;G05B13/04 |
代理公司: | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人: | 康海燕 |
地址: | 400065 *** | 国省代码: | 重庆;85 |
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摘要: | 本发明提出一种基于MAPSO算法的多机器人地图构建方法,该方法采用MAPSO全局优化方法与Hilbert曲线探测方法相结合,可有效提高多机器人环境探测精度,减少重复探测次数。综合运用Hilbert曲线特性以及机器人的探测半径,并采用MAPSO算法对机器人待测子区域分配问题进行全局优化,可以避免重复探测,提高探测效率。在Hilbert曲线探测过程中,每个机器人只会在自己的子区域进行探测,避免了机器人发生碰撞的情况。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 hilbert 曲线 探测 机器人 协作 地图 构建 方法 | ||
【主权项】:
一种基于多Agent粒子群优化和Hilbert曲线探测的多机器人协作地图构建方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:步骤1:根据机器人的探测半径,将所需探测的环境划分为若干子区域,为MAPSO进行全局优化做准备;步骤2:采用多Agent粒子群算法进行全局优化,使处于当前位置的四个机器人找到近似最优目标区域;如果每个机器人都找到有效探测区域,则继续执行步骤3;如果每个机器人都没有找到有效探测区域,则转到步骤5;如果只有部分机器人没有找到有效探测区域,则按照当前的位置进行下一轮MAPSO算法规划,即返回步骤2,直到每个机器人都找到有效探测区域;步骤3:四个机器人采用分布式结构对目标区域进行一步Hilbert曲线探测;步骤4:判断是否四个机器人全部都完成Hilbert曲线探测过程,如果是,则机器人将进行信息融合,绘制探测的结果图,并转到步骤2;否则,返回步骤3,进行下一步Hilbert曲线探测。步骤5:任务结束。
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