[发明专利]一种惯性/天文组合导航方法

摘要

一种惯性/天文组合导航方法，本发明涉及一种适用于惯性/天文组合导航系统的信息融合方法，主要以天文导航量测信息来校正惯性导航系统的姿态误差；并通过滤波器估计陀螺常值漂移。同时利用上一时刻的天文导航量测信息和当前时刻陀螺输出值对当前时刻的天文导航量测信息进行野值检测；利用已经估计出的陀螺常值漂移来校准陀螺输出，使得即使在天文导航系统失效后，惯性导航系统的姿态依旧可以保持在很高的精度。本发明大幅提升了组合导航系统滤波收敛速度，同时可以精确估计陀螺常值漂移，提高组合导航系统的精度，可用于任何包含天文和惯性的组合导航系统中。

主权项

一种惯性/天文组合导航方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)在天文导航量测信息不可用时，利用惯性测量单元的量测信息进行惯性导航解算，获得载体的位置、速度和姿态参数；在天文导航量测信息可用时，建立惯性/天文组合导航系统的状态方程和量测方程，采用卡尔曼滤波信息融合方法，利用组合导航量测信息去修正惯性导航系统的误差，实现高精度的导航；(2)利用上一时刻的天文导航量测信息和当前时刻陀螺输出值对当前时刻的天文导航量测信息进行估计，并将估计值与当前时刻的天文实际量测信息进行比较，若偏离超过一定的阈值，则判定天文导航量测信息为野值，将其剔除；(3)利用卡尔曼滤波器的振荡程度来判断陀螺常值漂移的估计是否收敛；若卡尔曼滤波器状态量估计值振荡衰减，则表明卡尔曼滤波器的估计值逐渐趋向于收敛；若判断陀螺常值漂移估计值收敛后，则利用估计出的陀螺常值漂移校正陀螺输出。