[发明专利]一种主从同构遥操作骨折复位机构

摘要

一种主从同构遥操作骨折复位机构，它包括框架组件、2个并联平台组件、上平台连接板(9)、操作手柄组件、2个固定组件、控制器(15)、6个运动组件和24条液压管(26)组成；操作手柄组件位于一并联平台组件的上平台中部，2个固定组件位于另一并联平台组件的上部，2个并联平台组件置于框架组件上平面，控制器(15)和6个运动组件置于框架组件的中部平面，上平台连接板与一并联平台组件的上平台固连，液压管与运动组件中的液压缸和并联平台组件中的液压缸相连通。本发明提出了一种主从同构遥操作骨折复位机构，辅助医生实现骨折复位的功能。它在外科医疗器械领域里具有较好的实用价值和广阔地应用前景。

主权项

一种主从同构遥操作骨折复位机构，其特征在于：它包括框架组件、2个并联平台组件、上平台连接板(9)、操作手柄组件、2个固定组件、控制器(15)、6个运动组件和24条液压管(26)组成；操作手柄组件位于一并联平台组件的上平台中部，2个固定组件位于另一并联平台组件的上部，2个并联平台组件置于框架组件上平面，控制器(15)和6个运动组件置于框架组件的中部平面，上平台连接板与一并联平台组件的上平台固连，液压管与运动组件中的液压缸和并联平台组件中的液压缸相连通；所述的框架组件包括底部支撑架(1)、U形架(2)、支撑框架连接板(3)和4个万向轮(4)，底部支撑架(1)与U形架(2)、U形架(2)与支撑框架连接板(3)、底部支撑架(1)与4个万向轮(4)之间分别通过普通螺栓连接；该底部支撑架(1)是由多个杆状结构件组成的立方体框架结构，用于支撑机构本体及放置其它构件，该U形架(2)为U形结构件，用于连接底部支撑架(1)与支撑框架连接板(3)，该支撑框架连接板(3)为矩形板状结构件，用于连接固定组件，该万向轮(4)是普通万向轮，用于为机构提供支撑及移动功能；所述的并联平台组件包括上平台(5)、12个万向铰(6)、6个液压缸(7)和下平台(8)，上平台(5)、下平台(8)分别与万向铰(6)的一端固连，液压缸(7)的两端分别与万向铰(6)的另一端固连，该上平台(5)是圆板状件、下平台(8)是圆环状结构件，用于支撑并联平台，该万向铰(6)是一种普通万向铰，用于连接液压缸(7)与上平台(5)、下平台(8)；该液压缸(7)是一种普通液压缸，用于为并联平台组件的其它部件提供支撑；所述的上平台连接板(9)一端与第一并联平台组件的上平台(5)固连，另一端与一个固定组件连接，该上平台连接板(9)是一端带有凸台的板状结构件，用于连接并联平台组件和固定组件；所述的操作手柄组件包括操作手柄(10)和操作按钮(11)，操作手柄(10)与一并联平台组件的上平台(5)相连，操作按钮(11)与操作手柄(10)的端部固连，该操作手柄(10)是一个一端带有圆盘的圆柱状结构件，用于手持操作该并联平台组件，该操作按钮(11)是一种普通按钮，用于控制控制器(15)的电源的通断；所述的固定组件包括固定底板(12)、2个底板连接块(13)和2个弯杆(14)，固定底板(12)分别与支撑框架连接板(3)、上平台连接板(9)连接，底板连接块(13)嵌入固定底板(12)的凹槽中，并通过普通螺栓与固定底板(12)固连，弯杆(14)与底板连接块(13)固连，该固定底板(12)为两端带有凹槽的板状结构件，用于固定底板连接块(13)，该底板连接块(13)为带有螺纹孔的立方体结构，用于连接固定底板(12)与弯杆(14)，弯杆(14)为一端为弧形的杆状结构件，用于连接固定断骨的固定钉；所述的控制器(15)与底部支撑架(1)固连，该控制器(15)是一种普通控制器，用于采集编码器(18)、行程开关(19)、液压传感器(25)的信号及控制直流电机(17)运动；所述的运动组件包括固定平台(16)、直流电机(17)、编码器(18)、2个行程开关(19)、导轨(20)、滑块(21)、丝杠(22)、滑块连接件(23)、2个液压缸(7)、液压缸连接件(24)、4个液压传感器(25)；固定平台(16)与底部支撑架(1)固连，导轨(20)与固定平台(16)固连，2个行程开关(19)安装于固定平台(16)两端，丝杠(22)与固定平台(16)两端连接，滑块(21)与丝杠(22)、导轨(20)连接，滑块连接件(23)与滑块(21)、液压缸(7)的伸出杆固连，液压缸连接件(24)与液压缸(7)、固定平台(16)固连，液压传感器(25)一端与液压缸(7)固连，另一端通过液压管(26)与安装于并联平台组件的液压缸(7)连接，直流电机(17)与固定平台(16)、丝杠(22)固连，编码器(18)与直流电机(17)固连；该固定平台(16)是带有两个安装孔的U形结构件，用于固定运动组件的其它部件；该直流电机(17)是一种普通直流电机，用于驱动丝杠(22)运动，该编码器(18)是一种普通编码器，用于获得直流电机(17)的速度和加速度信息，该行程开关(19)是一种普通行程开关，用于检测滑块(21)的位置，该导轨(20)是一种普通导轨，为滑块(21)提供导向，该滑块(21)是一种带有螺纹的立方体滑块，用于将丝杠(22)的旋转运动转变为平移运动，该丝杠(22)为普通丝杠用于连接直流电机(17)与滑块(21)，该滑块连接件(23)为带有2个通孔的L型结构件，用于连接滑块(21)与2个液压缸(7)，该液压缸连接件(24)是一种带有2个螺纹孔的L型结构件，用于连接固定平台(16)与2个液压缸(7)，该液压传感器(25)是一种普通液压传感器，用于检测液压管(26)中液体的压强；所述的24条液压管(26)中的12条与运动组件、连接有操作手柄组件的并联平台组件相连，另外12条与运动组件、连接有上平台连接板(9)、固定组件的并联平台组件相连，该液压管(26)是一种普通液压管，用于为并联平台组件与运动组件传递动力。