[发明专利]一种基于改进的自适应平方根UKF算法的卫星姿态确定方法有效
| 申请号： | 201410198696.3 | 申请日： | 2014-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN103940433A | 公开（公告）日： | 2014-07-23 |
| 发明（设计）人： | 李敏;王松艳;张迎春;耿云海;李华义;谢成清 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/24 | 分类号： | G01C21/24 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种基于改进的自适应平方根UKF算法的卫星姿态确定方法，属于卫星姿态确定技术领域。本发明解决了在卫星姿态确定系统受到不确定性干扰和噪声的影响时，由于现有的EKF,UKF和SRUKF算法数值计算的舍入误差太大所引起的卫星姿态确定系统的不稳定以及对卫星姿态估计的精度低和卫星实际状态跟踪能力弱等问题。该卫星姿态确定方法的主要实现过程为：利用改进的自适应平方根UKF估计误差四元数和陀螺漂移误差；利用陀螺测量值和估计出来的陀螺漂移误差代入姿态运动学方程计算姿态四元数；利用估计出的误差四元数对解算出的姿态四元数进行修正；利用修正的姿态四元数进行姿态解算，确定卫星的姿态。本发明适用于卫星姿态确定技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 自适应 平方根 ukf 算法 卫星 姿态 确定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于改进的自适应平方根UKF算法的卫星姿态确定方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：步骤一、建立陀螺测量模型；步骤二、建立卫星姿态运动学方程；步骤三、建立基于误差四元数和陀螺漂移误差组成的状态变量的系统状态方程；步骤四、建立误差系统观测方程；步骤五、利用改进的自适应平方根UKF估计误差四元数和陀螺漂移误差；步骤六、利用陀螺测量值和估计出来的陀螺漂移误差代入姿态运动学方程计算姿态四元数；步骤七、利用估计出的误差四元数对解算出的姿态四元数进行修正；步骤八、利用修正的姿态四元数进行姿态解算，确定卫星的姿态。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学，未经哈尔滨工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201410198696.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
