[发明专利]可控的变刚度柔顺驱动器无效
| 申请号： | 201410198859.8 | 申请日： | 2014-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN104029214A | 公开（公告）日： | 2014-09-10 |
| 发明（设计）人： | 周建军;方珂汇;陈耀;王瑶炜;葛天旻 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 杜军 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可控的变刚度柔顺驱动器。本发明包括动力输入机构、刚度调节机构和动力输出机构，所述的刚度调节机构包括两台带闭环控制器的电机、两根与电机相连的丝杠、两块螺母滑块和两片弹性簧片；每台电机的输出轴连接一根丝杠；丝杠与螺母滑块的螺母端螺旋连接，螺母滑块的滑块端插入弹性簧片内，与弹性簧片滑动配合，弹性簧片一端固定连接在动力输出机构上，与动力输出机构固定连接成一体，刚度调节机构的外壳与动力输入机构的驱动盘固定安装。本发明具有很好抗冲击能力和柔性动力特性，为机器人应用于复杂路况的运动建立了良好的基础。 | ||
| 搜索关键词： | 可控 刚度 柔顺 驱动器 | ||
【主权项】：
可控的变刚度柔顺驱动器，包括动力输入机构、刚度调节机构和动力输出机构，所述的动力输入机构包括谐波减速电机，谐波减速电机通过驱动转盘将动力传至刚度调节机构，刚度调节机构通过具有闭环控制器的控制电机调节刚度后将动力传至动力输出机构，其特征在于：所述的刚度调节机构包括两台带闭环控制器的电机、两根与电机相连的丝杠、两块螺母滑块和两片弹性簧片；每台电机的输出轴连接一根丝杠；丝杠与螺母滑块的螺母端螺旋连接，螺母滑块的滑块端插入弹性簧片内，与弹性簧片滑动配合，弹性簧片一端固定连接在动力输出机构上，与动力输出机构固定连接成一体，刚度调节机构的外壳与动力输入机构的驱动盘固定安装。
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