[发明专利]一种蛇形机器人仿真试验的联合控制平台

摘要

一种蛇形机器人仿真试验的联合控制平台，包括：第一步：根据蛇形机器人的样机，利用UG软件建立蛇形机器人的结构模型；第二步，将UG软件中建立的模型导入到Adams软件的Adams/View模块，建立蛇形机器人的运动约束，达到Adams软件的运动学和动力学仿真的设置要求；第三步，在Adams/View模块中完成与Matlab软件的输入设置；第四步，根据蛇形机器人样机的尺寸规格，在Matlab软件中建立运动学方程和动力学方程；第五步，将Matlab软件解算的运动信息作为输入信号，通过接口传输给Adams/View，同时通过无线模块传输给蛇形机器人。本发明通过Adams、Matlab和蛇形机器人实体共同搭建一个仿真试验的联合控制平台，为研究蛇形机器人的动力学和运动学研究做出贡献。

主权项

一种蛇形机器人仿真试验的联合控制平台，其特征在于：该平台包括Matlab软件、Adams软件、集成红外测距传感器的蛇形机器人和试验场景；将所述Matlab软件中解算的运动学和动力学的控制信息同时输入给Adams/View模块和蛇形机器人本体，控制Adams/View模块中的蛇形机器人模型和在试验场景中的蛇形机器人本体同时运动；蛇形机器人通过自身集成的红外测距传感器实时测量其与场景四周的距离，以及与场景中障碍之间的距离，通过无线传输模块上传到主控制平台；主控制平台通过将试验测量的运动信息与运动学和动力学模型中的运动信息进行对比，来得到运动信息的差值，并利用该差值作为Matlab软件中建立的蛇形机器人运动学和动力学模型的输入信息，以改进运动学和动力学模型的参数。