[发明专利]一种视觉图像引导的航空发动机数控安装方法

摘要

一种视觉图像引导的航空发动机数控安装方法，属于安装自动化技术领域。其特征是根据航空发动机数控安装系统中位姿监测平台测得的航空发动机与发动机安装舱的相对位置信息，操作数控电动架车对其进行水平和竖直方向轴心位置的初始对准，然后利用多轴调姿平台对航空发动机进行轴心位置与轴线偏移角度的精确对准，进而在位姿监测平台的实时监测引导下进行航空发动机的全程自动精密安装作业，实现航空发动机的自动化数控安装。本发明的效果和益处是将先进的图像识别测量技术与精密的数字控制技术相结合应用到航空发动机安装工作中，提高了安装效率和安装质量。

主权项

一种视觉图像引导的航空发动机数控安装方法，其特征在于：1)轴心对准工作分为粗对准和精对准：a.安装前根据位姿监测平台(3)提供的航空发动机(5)相对位置信息，操作电动车进行航空发动机(5)与发动机安装舱(6)的水平对准，并使数控电动架车(1)与发动机安装舱(6)大致平行，然后操作液压支腿进行其竖直对准，位置误差控制在ε₀以内；b.操作多轴调姿平台(2)进行航空发动机(5)与发动机安装舱(6)两轴线B轴方向偏移角度Δθ_b与C轴方向偏移角度Δθ_c的对准，角度误差控制在ζ₁以内，然后进行轴心Y轴方向偏移量Δ_y与Z轴方向偏移量Δ_z的对准，位置误差控制在ε₁以内；2)安装工作是不断实现航空发动机(5)机头端面轴心法向量和与之相切发动机安装舱(6)所在平面内轴心法向量的重合过程，利用数控电动架车(1)长轴进给机构和多轴调姿平台(2)升降俯仰机构对航空发动机(5)机头端面轴心法向量的X轴方向偏移量x、Z轴方向偏移量z与B轴方向偏移角度θ_b进行联动调姿控制，实现两法向量的重合，从而完成航空发动机(5)的安装工作；3)监视摄像头(4)全程实时辅助监视航空发动机(5)与发动机安装舱(6)在安装过程中的安装间隙，小于容许的最小安装间隙λ时，立刻发出报警信号，停止数控电动架车(1)的所有安装工作，重新检查调整；4)航空发动机(5)安装完成后，收回液压支腿，数控电动架车(1)各调姿机构复位，驾驶数控电动架车(1)撤出安装现场，位姿监测平台(3)移出发动机安装舱(6)，完成整个安装工作。