[发明专利]一种爆破孔装药自动寻孔方法、装置和系统

摘要

本发明涉及一种爆破孔装药自动寻孔方法、装置和系统，其中方法包括：控制平台根据预置在爆破孔周围的信号接收器发送的爆破孔口孔标发射器的信号发送时间以及对应的信号接收器的信号接收时间，预置在装药车机械臂前端的臂端发射器的信号发送时间以及对应的信号接收器的信号接收时间，以及信号接收器的位置信息，推算出机械臂相对于爆破孔的相对三维坐标和相对位姿信息，根据所述相对三维坐标和相对位姿信息，对机械臂各关节的伸缩长度和转动角度进行解算、调控，使得装药车机械臂上的输药软管能精确对准爆破孔，从而实现爆破孔装药自动寻孔，提高地下工程爆破作业的机械化程度，减少作业人员的人工参与度，从而提高作业效率和作业安全性。

主权项

一种爆破孔装药自动寻孔方法，其特征在于，包括：控制平台接收预置在爆破孔周围的信号接收器所发送的第一组参数，所述第一组参数包括：预置在爆破孔圆截面法向方向上的爆破孔口孔标发射器的信号发送时间以及对应的信号接收器的信号接收时间，所述信号发送时间为所述孔标发射器向所述信号接收器发送超宽带UWB探测信号的时间；所述信号接收时间为所述信号接收器接收所述UWB探测信号的时间；所述控制平台接收所述信号接收器所发送的第二组参数，所述第二组参数包括：预置在装药车机械臂前端的臂端发射器的信号发送时间以及对应的信号接收器的信号接收时间；所述控制平台根据所述爆破孔口孔标发射器的信号发送时间以及对应的信号接收器的信号接收时间，所述机械臂前端的臂端发射器的信号发送时间以及对应的信号接收器的信号接收时间，以及所述信号接收器的位置信息，推算出所述机械臂相对于所述爆破孔的相对三维坐标和相对位姿信息；所述控制平台根据所述机械臂相对于所述爆破孔的相对三维坐标和相对位姿信息，对所述机械臂各关节的伸缩长度和转动角度进行解算、调控，以使所述装药车机械臂上的输药软管能够对准所述爆破孔。