[发明专利]一种四支链并联轮式管道机器人

摘要

一种四支链并联轮式管道机器人，该机构包括第一到第三侧杆系支链(B、C、D)和电动推杆系支链(A)。电动推杆系支链(A)中的第一空间铰链(A-1)均布的三个方槽a、b、c分别与第一到第三侧杆系支链(B、C、D)的第一杆(B-1)a端连接，用销轴固定并构成转动；电动推杆系支链(A)中的第二空间铰链(A-7)均布的三个方槽a、b、c分别与第一到第三侧杆系支链(B、C、D)的第二杆(B-3)a端连接，用销轴固定并构成转动。通过第一到第三侧杆系支链(B、C、D)与管壁的支撑力，使机器人在管道中稳定的行走，并通过电动推杆系支链(A)的伸缩运动实现变径，适应不同直径的管道。

主权项

一种四支链并联轮式管道机器人，其特征在于：该机构包括第一到第三侧杆系支链(B、C、D)和电动推杆系支链(A)；第一到第三侧杆系支链(B、C、D)结构尺寸相同，第一侧杆系支链(B)第一杆(B‑1)的b端与第一侧杆系支链(B)的中间杆系(B‑2)的杆(B‑2‑2)的a端分别插入同一个胡克铰链(5)两端槽内，用顶丝固定；第一侧杆系支链(B)第二杆(B‑3)的b端与中间杆系(B‑2)的杆(B‑2‑2)的b端分别插入同一个胡克铰链(5)两端圆槽内，用顶丝固定；这样就完成第一侧杆系支链(B)的组装；第一、二连接轴(A‑2、A‑6)a端分别插入第一、二空间铰链(A‑1、A‑7)的圆槽d中，用顶丝固定；第一连接轴(A‑2)的b端与第一电机壳(A‑3)的a端用一个胡克铰链(5)连接，用顶丝固定；第二连接轴(A‑6)b端与推杆(A‑5)的b端用一个胡克铰链(5)连接，用顶丝固定；推杆电机(1)的转轴穿过第二电机壳(A‑4)的a端并插入推杆(A‑5)的a端，用顶丝固定；推杆电机(1)的两端同时插入第一、二电机壳(A‑3、A‑4)的b端，两电机壳四周用长螺栓连接固定；电动推杆系支链(A)中，第一空间铰链(A‑1)四周的三个方槽a、b、c分别与第一到第三侧杆系支链(B、C、D)的第一杆(B‑1)的a端连接，用销轴固定并构成转动副；第二空间铰链(A‑7)四周的三个方槽a、b、c分别与第一到第三侧杆系支链(B、C、D)的第二杆(B‑3)的a端连接，用销轴固定并构成转动副；这样便完成了四条支链(A、B、C、D)的组装；通过第一到第三侧杆系支链(B、C、D)与管壁的支撑力，使机器人在管道中稳定的行走，并通过电动推杆系支链(A)的伸缩运动实现变径，适应不同直径的管道。