[发明专利]一种3D激光雷达和摄像机联合标定立体标定靶

摘要

本发明提供一种3D激光雷达和摄像机联合标定立体标定靶，包含底板和固定于底板中间位置的凸台，所述的凸台包括顶面、底面和侧表面；底板与凸台底面固定连接，且底板面积大于凸台底面面积；凸台底面和顶面呈相似的几何形状且相互平行，凸台底面和顶面相应的边由侧表面连接，凸台底面面积大于凸台顶面面积，凸台顶面凸台底面的投影位于凸台底面的中间位置；且凸台顶面绘满标准平面黑白棋盘格图案。本发明能够同时提取面特征、线特征和点特征，供采用不同标定特征的3D激光雷达和摄像机联合标定算法使用，凸台顶面的棋盘格图案可同时用于标定摄像机内参数。

主权项

一种3D激光雷达和摄像机联合标定立体标定靶，其特征在于：包含底板（4）和固定于底板中间位置的凸台；所述凸台为梯形台，包括顶面（1）、底面（3）和侧表面（2），凸台底面（3）与底板（4）固定连接，底面（3）和顶面（1）呈相似的正方形且相互平行，顶面（1）在底面（3）的投影位于底面（3）的中间位置，底面（3）面积小于底板（4）面积，且底面（3）面积大于顶面（1）面积，底面（3）和顶面（1）相应的边由侧表面（2）连接；凸台顶面（1）绘满标准平面黑白棋盘格图案。