[发明专利]基于移动节点接收信号时间间隔差的定位方法及装置

摘要

本发明实施例基于移动节点接收信号时间间隔差的定位方法及装置，其中，定位方法通过移动节点发射一次或者两次广播信号，对应的，至少一个参考节点发射两次或者一次广播信号，以使其他参考节点测量接收至少三个广播信号的接收信号时间；再根据各参考节点测量的接收信号时间的间隔差，计算移动节点到两个参考节点之间的距离差；最后根据至少一个距离差和对应的参考节点的位置坐标，确定移动节点的位置坐标。本发明技术方案无需参考节点间的精准的时钟同步，且仅需移动节点发送一次或者两次广播信号就能够完成移动节点的定位，因此其定位成本低、定位速率快。

主权项

基于移动节点接收信号时间间隔差的定位方法，其特征在于，所述方法包括：移动节点间隔第一预设时间连续发射两次广播信号，以使至少两个参考节点接收所述广播信号，并分别测量接收信号时间；至少一个参考节点在接收移动节点发射的两次广播信号之后，延迟预设时间发射广播信号，以使其他参考节点接收所述广播信号，并分别测量接收信号时间；其中，不同参考节点延迟的预设时间不相同；分别根据各参考节点测量的三个接收信号时间以及各参考节点的位置坐标，计算所述移动节点到任意两个参考节点的距离差；所述三个接收信号时间包括：测量的所述移动节点发射的两个广播信号的两个接收信号时间和测量的任意一个参考节点发射的广播信号的接收信号时间；按照如下方式计算所述移动节点到任意两个参考节点的距离差：根据参考节点的延迟时间和参考节点接收所述移动节点发射的两次广播信号的接收信号时间差，计算参考节点的延迟发送比例因子；按照公式(τ3‑τ2)‑(τ2‑τ1)×K＝S/C+D/C，分别计算所述移动节点到两个参考节点的距离差；其中，τ1、τ2和τ3依次是参考节点测量的所述移动节点发射的两个广播信号的两个接收信号时间和测量的一个参考节点发射的广播信号的接收信号时间；K为延迟发送比例因子；S为两个参考节点之间的距离；C为光速；D为所述移动节点到两个参考节点的距离差；利用至少一个距离差和对应的参考节点位置坐标，确定所述移动节点的位置坐标。