[发明专利]三维彩色点云点特征描述方法

摘要

本发明提供一种三维彩色点云点特征描述方法，包含以下步骤步骤1，颜色空间转换，将三维彩色点云中点的颜色值从原颜色空间转换到 Lab颜色空间；步骤2，近邻搜索，以r为半径，计算点云中各点在半径r内的近邻点；步骤3，法向量计算，计算点云中各点与近邻点空间坐标的协方差矩阵，并计算该协方差矩阵的特征值和特征向量，最小特征值对应的特征向量即为该点的法向量方向；步骤4，计算点云中各点的颜色特征；步骤5，计算点云中各点的几何特征；步骤6，根据各点的颜色特征和几何特征，计算彩色点云点的特征直方图。本发明融合融合空间彩色点的颜色特征和几何特征所得到的直方图能够较稳定的描述一个空间彩色点的集合特征和色彩特征。

主权项

一种三维彩色点云点特征描述方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤1，颜色空间转换，将三维彩色点云中点的颜色值从原颜色空间转换到Lab颜色空间；步骤2，近邻搜索，以r为半径，计算三维彩色点云中各点在半径r内的近邻点；步骤3，法向量计算，计算三维彩色点云中各点与近邻点空间坐标的协方差矩阵，并计算该协方差矩阵的特征值和特征向量，最小特征值对应的特征向量即为该点的法向量方向；步骤4，计算三维彩色点云中各点的颜色特征；步骤5，计算三维彩色点云中各点的几何特征；步骤6，根据各点的颜色特征和几何特征，计算三维彩色点云点的特征直方图；步骤4计算点云中各点的颜色特征的具体步骤为：步骤4.1，取三维彩色点云中的点pi和其k个近邻点共k+1个点，i是三维彩色点云中点的索引值；步骤4.2，初始化点pi的Lab颜色分量，取点pi及其k个近邻点的k+1颜色分量a的中值作为点pi的初始化颜色分量取点pi及其k个近邻点的k+1颜色分量b的中值作为点pi的初始化颜色分量步骤4.3，根据颜色分量a和颜色分量b的值域范围，将点pi的和颜色分量归一化成两个百分比作为点pi的颜色特征Labi1和Labi2，Labi1=(a+128)255×100%,---(1)]]>Labi2=(b+128)255×100%;---(2)]]>4.4，重复步骤4.1‑4.3，直至所有点云中的点完成颜色特征的计算。