[发明专利]一种腿轮混合式液压机械腿

摘要

本发明公开了一种腿轮混合式液压机械腿。包括大腿液压缸、小腿液压缸以及相对平行安装的大腿杆板、小腿杆板、主体连接板和大腿液压缸连接板，主体连接板与大腿液压缸连接板的主体方形固定块之间设有主体圆柱连接柱；两块主体连接板分别与两块大腿杆板铰接，两块大腿杆板分别与两块小腿杆板铰接，两块小腿杆板之间经小腿方形固定块固定有平行的小腿末端杆；大腿液压缸两端分别铰接在两块大腿杆板上部之间和两块大腿液压缸连接板底部之间；小腿液压缸两端分别铰接在两块小腿杆板中部之间和两块大腿杆板延伸出的侧臂板上；本发明型结构简明，两组液压缸控制方便，膝关节处安装的轮子可以保证两种行进方式切换的快速性，可用于四足或六足机器人。

主权项

 一种腿轮混合式液压机械腿，包括大腿液压缸（1）、小腿液压缸（2）以及相对平行安装的大腿杆板（3）、小腿杆板（4）、主体连接板（10）和大腿液压缸连接板（11），其特征在于：两块主体连接板（10）顶部之间装有主体方形固定块（13），两个大腿液压缸连接板（11）顶部之间装有主体方形固定块（13），主体连接板（10）的主体方形固定块（13）与大腿液压缸连接板（11）的主体方形固定块（13）之间连接有主体圆柱连接柱（12）；两块主体连接板（10）底部均分别通过轴承连接支架（7）与两块大腿杆板（3）的顶部铰接，两块大腿杆板（3）底部均分别通过轴承连接支架（7）与两块小腿杆板（4）的一端铰接，两块小腿杆板（4）的另一端之间固定有小腿方形固定块（14），小腿方形固定块（14）上固定有小腿末端杆（15），小腿末端杆（15）与两块小腿杆板（4）平行；大腿液压缸（1）的活塞杆端通过液压缸活塞杆铰接支架（9）铰接在两块大腿杆板（3）上部之间，大腿液压缸（1）的缸体端通过液压缸缸体铰接支架（8）铰接在两个大腿液压缸连接板（11）底部之间；与大腿液压缸（1）活塞杆端相铰接的两块大腿杆板（3）上部另一侧各延伸设有侧臂板，小腿液压缸（2）的活塞杆端通过液压缸活塞杆铰接支架（9）铰接在两块小腿杆板（4）中部之间，小腿液压缸（2）的缸体端通过液压缸缸体铰接支架（8）铰接在两块大腿杆板（3）延伸出的侧臂板上。