[发明专利]一种GPS/SINS超紧组合导航系统自适应混合滤波方法在审
| 申请号： | 201410216276.3 | 申请日： | 2014-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN103968843A | 公开（公告）日： | 2014-08-06 |
| 发明（设计）人： | 周卫东;蔡佳楠;孙龙 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01S19/47 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种GPS/SINS超紧组合导航系统自适应混合滤波方法，其特征在于:步骤1：建立GPS/SINS超紧组合导航系统误差模型；步骤2：采用卡尔曼滤波方法进行数据融合，得到系统状态的最优估计值 |
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| 搜索关键词： | 一种 gps sins 组合 导航系统 自适应 混合 滤波 方法 | ||
【主权项】：
一种GPS/SINS超紧组合导航系统自适应混合滤波方法，其特征在于:步骤1：建立GPS/SINS超紧组合导航系统误差模型；步骤2：采用卡尔曼滤波方法进行数据融合，得到系统状态的最优估计值![]()
和估计误差方程阵P；步骤3：利用步骤2中获得的系统状态的最优估计值![]()
对SINS输出的导航定位信息进行输出校正；步骤4：采用误差方差阵的特征值和特征向量的可观测性分析方法，利用步骤2中获得的估计误差方程阵P求取系统各个状态的可观测度信息；步骤5：将步骤4中获得的系统状态可观测度信息作为反馈因子，将其与步骤2中获得的系统状态的最优估计值![]()
的乘积作为反馈量，对GPS和SINS的参数进行反馈校正。
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