[发明专利]体内微型手术机器人有效
| 申请号： | 201410216789.4 | 申请日： | 2014-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN104000657A | 公开（公告）日： | 2014-08-27 |
| 发明（设计）人： | 谢叻;王振;张政;邓子龙;肖瑶;张莹;李明强;林开珍;王品之;陆梦迪 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61B19/00 | 分类号： | A61B19/00;A61M31/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种体内微型手术机器人，包括：圆筒主体模块、驱动翼模块、注射模块、气囊沉浮模块和定位模块，其中：驱动翼模块通过设置的涡轮轴固定在圆筒主体模块的轴孔上且轴孔内安装小型轴承用以固定涡轮；注射模块固定在圆筒主体模块下面的管道内并与管道中心轴线共线；气囊沉浮模块通过气囊两端刚性结构的过盈配合固定在圆筒主体模块上；定位模块通过过盈配合固定在圆筒主体模块下面的突出圆柱上。本发明所述机器人能够在充满与人体内环境相容的液体中自由运动，准确的到达人体病患处，并且能够顺利完成注射操作。 | ||
| 搜索关键词： | 体内 微型 手术 机器人 | ||
【主权项】：
一种体内微型手术机器人，其特征在于，包括：圆筒主体模块、驱动翼模块、注射模块、气囊沉浮模块和定位模块，其中：驱动翼模块中设有两个微型电机、涡轮，该模块通过涡轮轴固定在圆筒主体模块的轴孔上，且在该轴孔内安装小型轴承用以固定涡轮；注射模块固定在圆筒主体模块下面的管道内且注射模块与该管道的中心轴线共线；气囊沉浮模块设有气囊，通过该气囊两端刚性结构的过盈配合固定在圆筒主体模块上；定位模块通过过盈配合固定在圆筒主体模块下面的突出圆柱上；所述机器人能够在三维空间内自由运动并进行独立控制，即两个微型电机同时以相同的转速转动时机器人进行前进运动，两个微型电机以不同的速度转动时则发生转向运动；气囊沉浮模块中气囊的充气量用以控制机器人在上下方向的沉浮运动；所述驱动翼模块和气囊沉浮模块找到目标位置，再由定位模块在目标位置进行固定，最后注射模块完成注射操作。
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