[发明专利]用于求取车辆的雷达传感器的失准的方法和设备有效
| 申请号： | 201410217879.5 | 申请日： | 2014-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN104181512B | 公开（公告）日： | 2018-08-14 |
| 发明（设计）人： | S·施泰因勒希纳 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/40 | 分类号： | G01S7/40 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 郭毅 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及用于求取车辆的雷达传感器的失准的方法，具有以下步骤：在多个第二数量的相互间隔开的测量点中的每个单个的测量点上测量雷达传感器与多个第一数量的相互间隔开的雷达反射体中的每个单个的雷达反射体之间的间距；在每个测量点上测量雷达传感器的轴线与雷达反射体之间的第一角，沿轴线进行雷达发射；基于测量的间距创建虚拟地图，其具有相应于测量点的位置的测量位置和相应于雷达反射体的位置的雷达反射体位置；在测量位置上计算雷达反射体位置与在虚拟地图上定义的参考轴线之间的第二角，参考轴线基本上相应于车辆的车辆纵轴线；计算第一角中的角与第二角中的与第一角中的角分别相应的角之间的差；通过计算的差的加权平均来求取失准的失准角。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 求取 车辆 雷达 传感器 失准 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种用于求取车辆(1)的雷达传感器(2)的失准的方法，所述方法具有以下步骤：在多个第二数量的相互间隔开的测量点(22、24、26、28)中的每个单个的测量点(22、24、26、28)上测量所述雷达传感器(2)与多个第一数量的相互间隔开的雷达反射体(12、14、16)中的每个单个的雷达反射体(12、14、16)之间的间距(11、13、15)(S01)；在每个测量点(22、24、26、28)上测量所述雷达传感器(2)的轴线(33)与所述雷达反射体(12、14、16)之间的第一角(42、44、46)，沿所述轴线进行雷达发射(S02)；基于所测量的间距(11、13、15)创建虚拟地图(30)，所述虚拟地图具有相应于所述测量点(22、24、26、28)的位置的测量位置(122、124、126、128)以及相应于所述雷达反射体(12、14、16)的位置的雷达反射体位置(112、114、116)(S03)；在所述测量位置(122、124、126、128)上计算所述雷达反射体位置(112、114、116)与在所述虚拟地图(30)上定义的参考轴线(32)之间的第二角(142、144、146)，所述参考轴线基本上相应于所述车辆(1)的车辆纵轴线(35)(S04)；计算所述第一角(42、44、46)中的角与所述第二角(142、144、146)中的与所述第一角中的角分别相应的角之间的差(S05)；以及通过所计算的差的加权平均来求取所述失准的失准角(99)(S06)。
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