[发明专利]一种惯性平台稳定回路闭环测试方法

摘要

一种惯性平台稳定回路闭环测试方法，本发明基于一套硬件闭环测试系统，本方法将待测稳定回路的输出信号进行模数转换，然后设置合适的PID控制器参数，将模数转换器的结果经PID控制器计算后送数模转换器给稳定回路提供输入，形成闭环反馈机制，控制器收敛后稳定回路的输出会稳定至零，即退出积分饱和状态，控制器给数模转换器的输入即为稳定回路的输入零偏；控制器收敛后进行稳定回路动态特性测试，通过动态特性测试模块产生正弦激励信号，并采集稳定回路的输出信号，通过比较激励信号和输出信号的相位关系和幅值关系得到动态特性测试结果。本发明能够克服电路零偏带来的积分饱和现象，能够直接测量出稳定回路的输入零偏和动态特性。

主权项

一种惯性平台稳定回路闭环测试方法，闭环测试系统包括待测稳定回路单板、模数转换器、工控机和数模转换器，工控机又包括PID控制器模块、驱动程序模块和动态特性测试模块，其特征在于包括以下步骤：(1)构建闭环测试系统；(2)模数转换器对待测稳定回路单板的输出信号进行量化并将量化结果送入PID控制器中；(3)通过设置PID控制器并根据模数转换器送来的量化结果产生输出量送至待测稳定回路形成负反馈，当待测稳定回路的输出收敛至零时，PID控制器的输出量为待测稳定回路的输入零偏，并将该输出零偏送入动态特性测试模块，此后PID控制器不再工作，工控机切换到动态特性测试模块工作；(4)模数转换器将待测稳定回路单板的输出信号的量化结果送入动态特性测试模块，动态特性测试模块根据PID控制器输出的待测稳定回路的输出零偏产生正弦交流信号并将其送入待测稳定回路中用作激励信号；(5)模数转换器将此时待测稳定回路的输出信号量化送入动态特性测试模块，动态特性测试模块根据接收的输出信号比较与激励信号的相位关系和幅值关系进而得到待测稳定回路的动态特性。