[发明专利]一种磁力座式铁基壁面自适应爬行机器人

摘要

本发明公开了一种磁力座式铁基壁面自适应爬行机器人，属于机器人领域，本发明的磁力座式铁基壁面自适应爬行机器人所述主体上装有至少两条多自由度机械臂，所述多自由度机械臂末端连接有以磁力座为原型制成的吸附装置，所述吸附装置上装有吸附装置开关以及自适应探头。本发明的磁力座式铁基壁面自适应爬行机器人，具有较大载荷比，结构简单、使用方便；在壁面爬行过程中各机械臂相互配合工作，动作灵活，可以适应较为复杂的壁面情况；工作时各吸附装置交替运行，有效降低能耗，并且克服了机器人吸附与运动之间的矛盾；在机器人运行时自适应探头可以探测吸附装置与接触面间的角度变化并对机械臂进行自动调整，使吸附装置与工作面良好接触。

主权项

本发明的磁力座式铁基壁面自适应爬行机器人，它包括：机器人主体(1)、多自由度机械臂(2)、吸附装置(4)、自适应探头(5)，所述主体(1)上装多自由度机械臂(2)，两者之间通过支架连接；所述多自由度机械臂末端固定连接有吸附装置(4)，所述吸附装置(4)采用磁力座原理机构；所述吸附装置(4)上安装有吸附装置开关(3)以及四个自适应探头(5)，所述自适应探头(5)可以探测吸附装置地面与接触面间的夹角并反馈给控制系统，再由控制系统发出指令调节多自由度机械臂(2)的运行。