[发明专利]基于广义阻滞力的液压动态调平方法

摘要

本发明基于广义阻滞力的液压动态调平方法，属于液压同步控制技术领域；所要解决的技术问题为提供一种为解决同步性和实时性差等问题的液压动态调平方法；采用的技术方案为：采用实时性和同步性更强的面调平方法，对行进中的多点液压支撑平台进行受力分析，引入广义阻滞力，建立力学模型，建立液压动态调平系统的状态方程和观测方程，引入加入广义阻滞力的扩展状态变量，采用强跟踪滤波器对时变模型参数和状态变量同时进行估计，根据下一平面的输入和输出测量值在线修正模型参数，通过基于广义阻滞力的自适应控制器对行进过程的突变状态进行跟踪控制，快速调平；本发明可应用于液压同步控制系统中，实现对液压系统多执行机构的精确控制。

主权项

基于广义阻滞力的液压动态调平方法，其特征在于：采用广义阻滞力来代替动态调平过程中负载变化、油温变化、各液压缸平面内的刚性牵连耦合等时变且很难精确测的物理量，并且分析这些物理量与广义阻滞力对动态调平系统控制模型输入与输出的影响，建立基于广义阻滞力的液压动态调平系统的状态方程和输入输出方程；采用强跟踪滤波器的自适应控制算法对时变的非线性控制系统的动态参数，即广义阻滞力进行估计，得到液压动态调平系统的精确控制模型，根据系统的输入量，消除估计残差，控制输出量，完成调平。