[发明专利]一种惯性平台角度传感器误差标定补偿方法

摘要

一种惯性平台角度传感器误差标定补偿方法，本方法将安装在平台系统中框架角度传感器对应的框架轴转动到指定的位置，然后给平台系统中指定的惯性仪表陀螺仪加矩，通过给定特定的加矩电流来给出合适的加矩速率，这样通过给陀螺加矩将通过稳定回路带动平台框架之间的运动，从而得到被标定角度传感器的输出，输出中包含线性角度输出和传感器本身的误差两部分，通过线性拟合扣除线性角度输出从而得到了传感器的标定误差，对标定误差部分通过傅里叶分析得到传感器的误差模型并写入平台控制程序，从而实现了角度传感器的标定与补偿，在不利用外部转台等高精度角度基准设备的条件下实现了平台系统级的标定，提了平台测角系统的精度。

主权项

一种惯性平台角度传感器误差标定补偿方法，其特征在于步骤如下：(1)惯性平台系统通电至正常工作，惯性平台系统将被标定的角度传感器所在的平台框架轴旋转到指定竖直位置并保持其在方位锁定状态，另外两个平台框架轴通过调平回路进行水平调平使其位于水平位置；(2)通过恒流源给惯性平台系统竖直方位的陀螺力矩器加入指定大小的恒定电流，陀螺将通过稳定回路带动锁定在竖直方位的平台框架运动，被标定角度传感器产生连续角度输出，惯性平台系统采集记录被标定角度传感器的输出角度数据；(3)从被标定角度传感器输出的角度数据中找到最接近被标定角度传感器0度的点作为起点A，最接近360度的点作为终点B，将AB之间的角度数据进行一次线性拟合；(4)利用AB之间的角度数据减去步骤(3)一次线性拟合的角度数据得到被标定角度传感器一个机械周期内的标定误差，对标定误差进行傅里叶分析得到被标定角度传感器误差模型中的误差系数进而得到误差模型；(5)将被标定角度传感器的误差系数写入惯性平台系统控制程序，对惯性平台系统工作时实时采集到的平台系统框架角度输出按步骤(4)中得到的误差模型进行补偿，从而提高平台系统的测角精度。