[发明专利]一种枪械自动瞄准系统及其工作方法

摘要

本发明公开了一种枪械自动瞄准系统及其工作方法，其中的自动瞄准系统由云台运动模块，控制器模块，视频传输模块和遥控器模块四部分组成，通过云台的转动带动其上搭载的枪械的转动，用以实现枪械对目标的自动瞄准；通过控制器模块实现瞄准云台上的枪械对目标的自动瞄准；通过视频传输模块实现操作人员对现场的实时监控；通过遥控器模块实现无线遥控功能。本发明瞄准系统可以临时移动或事先放置在需要打击目标的伏击场所，代替武警或狙击手在伏击地待命，不但避免了武警或狙击手因长期设伏对身体带来的生理极限挑战，而且克服了人直接操控武器，因呼吸而影响瞄准精度的缺陷。

主权项

一种枪械自动瞄准系统，其特征在于，它由云台运动模块，控制器模块，视频传输模块和遥控器模块四部分组成，其中：所述的云台运动模块，是在基座两端对称安装有两个云台，分别称为引导云台和瞄准云台，其中：每个云台都包括一个固定在基座上的云台座，云台座内固定有立式电机，立式电机轴上安装有水平旋转云台架，在水平旋转云台架上还安装有卧式电机，卧式电机上安装有仰俯旋转云台架；在引导云台的仰俯旋转云台架上安装有激光测距传感器和视频传输模块的摄像头；在瞄准云台的仰俯旋转云台架上搭载有枪械；通过引导云台的的立式电机和卧式电机的驱动，分别实现引导云台的两个云台架的转动，以对现场情况进行实时视频监控和对目标的激光测距，并将所测得的距离信息发送至控制器模块；通过瞄准云台的立式电机和卧式电机的驱动，分别实现瞄准云台的两个云台架的转动，从而带动其上搭载的枪械的转动，用以实现枪械对目标的自动瞄准；所述的控制器模块由无线接收模块、嵌入式微控制器、串口通讯模块和供电电源模块组成，信号传输关系是：一方面经无线接收模块接收遥控器模块发来的控制信号，再经嵌入式微控制器对控制信号进行检测，然后经串口通讯模块向引导云台的引导俯仰旋转驱动电机和引导水平旋转驱动电机发送运动命令；一方面经串口通讯模块接收引导俯仰旋转驱动电机和引导水平旋转驱动电机反馈回的旋转角度信息和激光测距传感器探测到的目标距离信息，再通过嵌入式微控制器进行云台关节空间坐标关系的正逆解计算，得出瞄准云台的瞄准俯仰旋转驱动电机和瞄准水平旋转驱动电机应该运动的旋转角度信息，再经串口通讯模块向瞄准俯仰旋转驱动电机和瞄准水平旋转驱动电机发送相应的运动指令，以实现瞄准云台上的枪械对目标的自动瞄准；所述的视频传输模块由摄像头、无线视频传输模块和显示终端组成，摄像头搭载在引导云台上，用以采集现场图像，并通过无线视频传输模块发送至显示终端，以实现操作人员对现场的实时监控；所述的遥控器模块由操作模块、处理器和无线发送模块组成，操作模块将作业人员的操作动作转换成电信号传输至处理器，经过处理器对操作信号进行处理，再通过无线发送模块发送至控制器模块，实现无线遥控功能。