[发明专利]伺服压力机加工工艺曲线轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种基于开放式伺服控制系统的伺服压力机加工工艺曲线轨迹规划方法，属于控制与制造技术领域。其依次包括加工工艺曲线的几何特性设计步骤；加工工艺曲线的离散步骤；加工工艺曲线的插补步骤；最优化加工工艺曲线步骤；优化数据的存储步骤。本发明通过导引点逐点构造符合精度控制要求的原始曲线片段，降低了导引点之间电机控制系统的信号处理量；各引导点间采用电机匀转速条件下的滑块行程曲线片段来拟合连接，即同类加工工艺曲线，通过调整速度控制点所对应的时间点就可以实现针对不同参数的曲线规划，提高了加工工艺曲线规划的工艺适应性。

主权项

一种伺服压力机加工工艺曲线轨迹规划方法，其特征在于包括以下步骤：1)、加工工艺曲线的几何特性设计步骤：针对用户数据，设定工作周期长度，得到滑块关键位置速度控制点在一个工作周期内的相对位置参数和相对时间参数；包括如下步骤：101)、依据不同的加工模式，不同的滑块行程次数，确定工作周期长度；102)、依据加工工艺曲线的几何参数要求，在工作周期内确定滑块关键位置速度控制点对应的相对位置参数；103)、依据板材厚度参数确定滑块关键位置速度控制点及辐射区域的形状参数；104)、依据成形要求数据，设定不同材料、不同工艺的滑块关键位置速度控制点之间区域加工工艺曲线的几何参数限制条件；2)、加工工艺曲线的离散步骤：依据滑块关键位置速度控制点对应位置参数，在相邻滑块关键位置速度控制点间插补不同密度排布的引导点；包括以下步骤：201)、依据设定的离散标度，对引导点个数进行计算确定引导点的布置密度；202)、依据加工工艺曲线的几何参数要求，确定引导点的位置及特征参数；3)、加工工艺曲线的插补步骤：依据引导点时间位置顺序，依次对相邻引导点间插补原始曲线，原始曲线是指电机转速不变的条件下滑块位移曲线；具体包括以下步骤：301)、找到经过相邻两个引导点的电机转速恒定条件下的滑块位移曲线的片段组合或电机在恒定转速驱动条件下的运动曲线作为原始曲线；302)、计算引导点拟合曲线与连接直线之间的坐标误差，与预先设定的误差标度对比，如果满足坐标误差控制要求，则记录原始曲线对应的转速数据，不满足要求舍弃并进行步骤303)；303)、记录连接引导点的所有满足精度要求的原始曲线组合及与之对应的不同转速数据组合；304)、重复步骤301)至步骤303)，直到最后一个引导点；4)、最优化加工工艺曲线步骤：针对不同的加工工艺曲线的几何参数要求，筛选转速数据组合，选取适合不同几何参数要求的电机速度控制方案，实现对加工工艺曲线轨迹规划；5)、优化数据的存储步骤：记录适应不同几何参数要求的加工工艺曲线规划所对应的转速数据组合。