[发明专利]基于C/S结构的空间机械臂控制系统软件架构及构建方法

摘要

本发明公开了一种基于C/S结构的空间机械臂控制系统软件架构及构建方法，该架构针对Server端的中央控制器设计，1)以多线程和循环队列为支撑，搭建架构整体框架；2)四个线程分别承担不同的功能，共同实现空间机械臂控制系统软件总体功能，线程之间并行运行，线程之间数据交换采用全局变量或自定义消息，线程之间同步采用临界区对象方式；3)两个循环队列用来建立缓存机制，其中指令循环队列仅缓存一条指令帧，信息循环队列可缓存多条信息帧。本发明采用多线程及循环队列技术实现了空间机械臂控制系统软件架构及构建方法，实践证明，适用于空间机械臂嵌入式平台，可有效降低空间机械臂控制系统软件的开发难度，缩短开发周期。

主权项

一种基于C/S结构的空间机械臂控制系统软件架构，其特征在于，基于多线程和循环队列技术，采用空间机械臂中央控制器作为空间机械臂控制系统软件架构的服务端，采用空间机械臂的地面遥操作计算机作为空间机械臂控制系统软件架构的客户端，将空间机械臂控制系统软件的各项功能划分为四个功能模块，并为每个功能模块建立一个独立线程，线程之间通过指令循环队列和信息循环队列建立缓存；所述四个功能模块分别为通信连接与数据接收模块、信息采集及保护模块、指令执行模块、信息数据发送模块，该四个功能模块对应的四个线程分别为架构主线程、信息采集及保护线程、指令执行线程和信息数据发送线程；所述四个线程之间并行运行；所述循环队列用来建立缓存，均采用数据链表的方式实现，链表的大小在初始化后为固定值。