[发明专利]基于地磁信息的室内定位方法及系统

摘要

本发明提供一种基于地磁信息的室内定位方法，该方法包括确定用户在室内的初始位置区域并在该区域内分布多个粒子；基于用户移动的方向和步长来移动每个粒子并更新每个粒子的坐标；以及根据用户和每个粒子移动前后地磁信息计算该粒子的移动与用户的移动之间的相似程度并基于该相似程度来更新粒子的权值。该方法通过移动粒子来跟踪用户的移动并根据地图信息和地磁信息对粒子权重进行更新，然后根据各粒子坐标的加权求和来估计用户的实时位置，实现了对室内用户的高精度定位并节约了部署成本。

主权项

一种基于地磁信息的室内定位方法，所述方法包括：步骤1，确定用户在室内的初始位置区域，并在所确定的初始位置区域内沿可达路径区域分布多个粒子，每个粒子具有两个属性：坐标和权值；步骤2，基于用户移动的方向和步长来移动每个粒子，并更新每个粒子的坐标；步骤3，基于每个粒子移动前后位置的磁感应强度与用户移动前后采集的磁感应强度计算该粒子的移动与用户的移动之间的相似程度，并基于该相似程度来更新粒子的权值，其中，对于相似程度大的粒子，提高其权值；对于相似程度小的粒子，降低其权值；步骤4，对所有粒子的横坐标和纵坐标分别进行加权求和，以得到对用户当前位置的估计。