[发明专利]利用虚拟高程模型辅助城市环境下卫星导航定位的方法

摘要

利用虚拟高程模型辅助城市环境下卫星导航定位的方法。本发明提供辅助城市环境下卫星导航定位的虚拟高程方法，该虚拟高程方法根据城市环境下高程变化的不同特点，构建相应的虚拟高程观测量，并将所构建的虚拟高程观测量与来自于卫星导航接收机的原始观测量相融合的方法，最终得到基于虚拟高程辅助的定位加权最小二乘解。本发明提高了城市环境下卫星导航的定位性能，提升了卫星导航的定位精度，适应了导航的实际运行要求。

主权项

一种利用虚拟高程模型辅助城市环境下卫星导航定位的方法，其特征在于，包括：步骤1，针对城市的地形特征将城市进行划区，根据划分的每个区域的地形特征构建相应类型的虚拟高程模型，离线在城市各区域测试各类型的虚拟高程模型得到对应的统计参数；步骤2，获取用户在初始静止状态下的卫星导航位置解，根据该卫星导航位置解确定用户在本地坐标系的初始高，并设定初始的允许置信概率和第一次选用的虚拟高程模型；步骤3，进入下一导航历元时刻，根据卫星导航接收机接收的伪距观测量和广播星历数据获得用户定位解，其中该用户定位解中的高度值以所述初始高为基准；步骤4，根据所用的虚拟高程模型构建虚拟高程观测量；步骤5，利用所述用户定位解中的高度值减去所述虚拟高程观测量得到用户在本地坐标系内的高程增量δh；步骤6，根据允许置信概率和相应虚拟高程模型的统计参数设置切换门限，利用假设检验的方法检验所述高程增量δh是否超出所述切换门限：如果处于假设检验的切换门限允许范围内，将所述用户定位解作为最终定位解输出，保持虚拟高程模型和允许置信概率不变，然后进入步骤3；如果超出假设检验的切换门限允许范围内，则遍历各种类型的虚拟高程模型，根据各种类型的虚拟高程模型获得相应的虚拟高程观测量，利用假设检验对允许置信概率和相应的虚拟高程观测量依次进行拟合分布处理，获得相应的拟合概率，选用其中最大的拟合概率的虚拟高程模型，并将该最大的拟合概率设置为允许置信概率，然后进入步骤4。