[发明专利]一种基于模糊控制的小型数字舵机系统

摘要

一种基于模糊控制的小型数字舵机系统，其系统包括DSP控制器、驱动器、伺服电机、减速传动机构、位置传感器、执行机构、上位机通信，其算法采用模糊控制算法。所述舵机系统带有测试软件，方便对舵机进行测试操作，并能把测试结果存储在测试仪器或电脑中。舵机运行的任意时刻都可通过上位机控制舵机，并能把实时的舵机转角显示在上位机界面上，方便对舵机设备的检测和维护。该数字化电动伺服控制系统可在船舶，精密数控机床、机器人、军工武器、无人驾驶等自动化控制领域应用。

主权项

一种基于模糊控制的小型数字舵机系统，其特征在于：硬件部分包括舵机控制部分、执行机构和传感器部分，所述舵机控制部分包括主控芯片模块；所述执行机构部分包括功率驱动器、伺服电机、减速传动机构；所述传感器部分包含温度传感器、位置传感器、速度传感器，采用微机电系统传感器探测角度偏差；所述硬件部分使用金属齿轮和散热外壳；所述功率驱动器由集成芯片SA01及外部调理电路组成；采用误差放大器提高控制回路的增益，采用关断信号控制关断H电桥中4个输出驱动器；所述减速传动机构由锥齿轮减速器和谐波齿轮减速器所组成，锥齿轮减速器由一对大小锥齿轮组成；谐波齿轮减速器由凸轮、谐波轴承、柔轮、输出刚轮与定刚轮组成；软件部分包括控制算法、上位机通讯和保护程序，所述控制算法为自适应模糊控制算法；所述上位机通讯部分包含：上位机显示舵机旋转角度部分、上位机对下位机进行控制部分，并将测试数据保存在上位机中；所述保护程序包含过热保护和过载保护。