[发明专利]核反应堆压力容器无损检测机器人及其检测方法

摘要

本发明公开了一种核反应堆压力容器无损检测机器人及其检测方法。它包括立柱组件；多个支撑腿，各支撑腿的一端固定连接于所述立柱组件、另一端可拆卸地连接于压力容器上并使立柱组件的中轴线与压力容器的轴心线相重合；第一机械臂，其设置有用于扫查压力容器的筒体的第一探头组件；第二机械臂，其设置有用于扫查压力容器的下封头的第二探头组件；第三机械臂，其设置有用于扫查压力容器的管嘴部的第三探头组件；第四机械臂，其设置有用于扫查压力容器法兰的螺栓孔螺纹的第四探头组件及用于扫查压力容器法兰的螺栓孔韧带区的第五探头组件；主旋转关节，其可绕所述立柱组件的轴向转动地连接于立柱组件的下部，所述第二机械臂通过一摆动关节绕一垂直于所述立柱组件轴向的方向转动地连接于所述主旋转关节、其它的机械臂可拆卸地连接于所述主旋转关节。

主权项

一种核反应堆压力容器无损检测机器人，所述压力容器具有筒体（10）、下封头（12）、管嘴部（13，14，15）、带有螺栓孔（111）和螺栓孔韧带区（112）的法兰，其特征在于，它包括：立柱组件（21），其可沿其轴向伸缩；多个支撑腿（22），其用于支撑所述立柱组件（21），各所述支撑腿（22）的一端固定连接于所述立柱组件（21）、另一端可拆卸地连接于压力容器（1）上并使所述立柱组件（21）的中轴线与压力容器（1）的轴心线相重合；第一机械臂（25a），其设置有用于扫查压力容器的筒体（10）的第一探头组件（24a）；第二机械臂（25b），其设置有用于扫查压力容器的下封头（12）的第二探头组件（24b）；第三机械臂（25c），其设置有用于扫查压力容器的管嘴部（13，14，15）的第三探头组件（24c）；第四机械臂（25d），其设置有用于扫查压力容器法兰的螺栓孔（111）螺纹的第四探头组件（24d）及用于扫查压力容器法兰的螺栓孔韧带区（112）的第五探头组件（24e）；主旋转关节（23），其可绕所述立柱组件（21）的轴向转动地连接于立柱组件（21）的下部，所述第二机械臂（25b）通过一摆动关节（26）绕一垂直于所述立柱组件（21）轴向的方向转动地连接于所述主旋转关节（23）、其它的机械臂（25a、25c、25d）固定连接于所述主旋转关节（23）；其中，各机械臂的末端均具有一可绕自身轴心线转动的末端旋转关节（29），所述第一机械臂（25a）、第二机械臂（25b）还均具有一第一伸缩关节（27），所述第一机械臂（25a）的第一伸缩关节（27）位于主旋转关节（23）与其末端旋转关节（29）之间，所述第二机械臂（25b）的第一伸缩关节（27）位于摆动关节（26）与其末端旋转关节（29）之间，所述第三机械臂（25c）、第四机械臂（25d）还均具有位于所述主旋转关节（23）与其末端旋转关节（29）之间的第二伸缩关节（28），所述第四机械臂（25d）的末端旋转关节（29）的轴心线与压力容器的轴向相平行且连接于第二伸缩关节（28）的下部，所述第一探头组件（24a）、第二探头组件（24b）、第三探头组件（24c）、第四探头组件（24d）分别安装于各机械臂的末端旋转关节（29）上，所述第五探头组件（24e）安装于所述第四机械臂（25d）的第二伸缩关节（28）上且其轴向与压力容器的轴向相垂直；所述主旋转关节（23）包括可拆卸地连接于所述立柱组件（21）下端的具有空腔的安装座、设置于所述安装座上的第五电机、由所述第五电机驱动转动的驱动齿轮、与所述驱动齿轮相啮合的主齿轮、同轴地连接于所述主齿轮的第二转动轴，所述第二转动轴穿设于所述空腔中且其下端连接有各机械臂;该核反应堆压力容器无损检测机器人还包括一用于带动所述立柱组件（21）伸缩的卷扬机构（20）。