[发明专利]三自由度炼钢摇转炉并联倾动机构

摘要

一种三自由度炼钢摇转炉并联倾动机构，其主要包括机座、动平台、摇转炉、上横轴、下横轴、两个RPR型直线驱动分支、一个UPR型直线驱动分支和三组平衡重装置。下横轴与机座转动联接,上横轴与动平台转动联接，摇转炉与动平台固定连接；两个RPR型分支上、下端分别与上、下横轴两端转动联接，四个转动副轴线相互平行，构成一个平面闭环双驱动支链；UPR型分支下端与机座万向副联接，上端与和动平台转动副联接，三组平衡重装置设在动平台上与三个分支相对应的位置上。本发明具有结构简单、承载力大、刚度高，摇转炉工作空间大和摇转灵活性好的优点，可精炼优质钢和提高炉衬寿命。

主权项

一种三自由度炼钢摇转炉并联倾动机构，其主要包括机座、动平台、摇转炉、上横轴、下横轴、两个结构相同的RPR型直线驱动分支、一个UPR型直线驱动分支和三组平衡重装置，其特征在于：其下横轴与机座转动联接，上横轴与动平台转动联接，摇转炉固连在动平台的中心，机座固定在地基上；两个相同的RPR型直线驱动分支在机座与动平台之间呈平面对称布置，每个RPR型直线驱动分支包括伸缩杆，摆动缸，电动机，上端转动副和下端转动副，上述上横轴两端分别设有一个孔，其轴线相互平行，并垂直上横轴的轴线，两个上端转动副分别通过上横轴两端的孔与上横轴两端转动联接，其轴线相互平行；上述下横轴两端分别设有一个孔，其轴线相互平行，并垂直上横轴的轴线，两个下端转动副分别通过下横轴两端的孔与下横轴两端转动联接，其轴线与上端转动副轴线平行；摇摆缸的一端通过下端转动副与设在下端转动副外侧的驱动电动机连接，该摇摆缸的另一端与伸缩杆的一端套接，该伸缩杆的另一端与上端转动副连接，伸缩杆与摆动缸及电动机构成一个常规的螺旋驱动移动副，两个RPR型直线驱动分支上、下端分别与上横轴和下横轴转动联接，四个转动副轴线相互平行，构成一个平面闭环双驱动支链；UPR型直线驱动分支包括伸缩杆，摆动缸，电动机，下端万向铰和上端转动副，下端万向铰由相互正交的外侧转动副和内侧转动副组成，外侧转动副与机座转动联接，其轴线与上横轴轴线垂直；上端的转动副与固连在动平台上的支腿转动联接，其轴线与下横轴轴线平行；摇摆缸的一端通过下端万向铰与设在下端万向铰外侧的驱动电动机连接，该摇摆缸的另一端与伸缩杆的一端套接，该伸缩杆的另一端与上端转动副连接，伸缩杆、摆动缸及电动机构成一个常规的驱动移动副；转炉的轴心线垂直上横轴的轴线，三组平衡重装置设在动平台上与三个分支相对应的位置上，每组平衡重装置包括平衡重、牵引绳和导轮组，牵引绳绕过导轮组，该牵引绳的两端分别与平衡重和动平台自由联接，导轮组由支座和两个导论组成，支座固定在地基上。