[发明专利]一种用于注胶制件的抓取机械手

摘要

一种用于注胶制件的抓取机械手，包括支架、以及安装在支架上的N组抓取机构和吹气机构，上通过螺栓连接主杆1；所述抓取机构包括结构相同、连成一体的两对夹具以及左、右夹具推杆和夹具气缸，左、右夹具上安装有复位弹簧，所述两对夹具在在夹具气缸的带动下实现夹紧或松开动作；所述吹气机构包括两个气筒、左、右气筒推杆和气筒气缸，所述气筒分别通过左、右气筒推杆安装在所述两对左、右夹臂的中心，所述气筒在气筒气缸的带动下下降或上升。该抓取机械手将机动脱模和气压脱模结合，操作安全，夹件牢固、稳定，效率高，可大幅降低劳动强度，有利环保。

主权项

一种用于注胶制件的抓取机械手，其特征在于：包括支架、以及安装在支架上的N组抓取机构和吹气机构，所述支架由上支撑板（2）和下支撑板（4）构成，上支撑板与下支撑板通过支撑柱（3）连接成一体，上支撑板上通过螺栓（15）连接主杆（1）；所述抓取机构包括连成一体的两对夹具（6）以及前、后夹具推杆（10）和夹具气缸（13），所述夹具包括结构相同、相向安装的前、后两个夹臂（61）和前、后两个夹手（62），所述前、后夹臂成“八”字状安装，夹臂的上端与支撑板底部的连接支架（16）铰接，夹臂的下端连接半圆弧形夹手（62），所述夹臂的背部连接有夹具复位弹簧（7），夹具复位弹簧的另一端连接下支撑板；所述前、后夹具推杆（10）滑动安装在下支撑板（4）上，前、后夹具推杆的下端穿出下支撑板与所述两对夹具中之一对夹具的前、后夹臂（61）的背部活动接触，其上端通过夹具推杆架（101）与位于上支撑板（2）上的夹具气缸（13）的活塞连接，并在夹具气缸（13）的带动下下降或上升、实现前、后两夹手的夹紧或松开：夹具气缸下降时推动前、后夹臂带动前、后夹手夹紧，夹具气缸上升时前、后夹臂在夹具复位弹簧的作用下复位并带动前、后夹手张开；所述吹气机构包括左、右两个气筒（5）、以及与其连接的左、右气筒推杆（14）和气筒气缸（12），所述左、右两个气筒分别通过左、右气筒推杆安装在所述两对前、后夹臂的中心，所述左、右气筒推杆与下支撑板滑动连接，左、右气筒推杆的上端通过气筒推杆架（141）与位于上支撑板上的气筒气缸（12）的活塞连接，并在气筒气缸的带动下下降或上升；上述N的取值为1～24之间的任意整数。