[发明专利]马达机械参数估测系统

摘要

一种马达机械参数估测系统，包含一马达、一电流控制模块以及一处理模块，马达在一第一运作状态时，具有至少一第一电流以及至少一第一转速，并在一第二运作状态时，具有至少一第二电流以及至少一第二转速。电流控制模块电性连接于马达，用以在马达处于第一运作状态时，接收一电流命令与第一电流，并依据电流命令与第一电流决定出控制电流，藉以将控制电流传送至马达，据以控制马达而使马达处于第二运作状态。处理模块电性连接于马达，用以接收第一电流、第二电流、第一转速与第二转速，据以估测出马达的机械参数。

主权项

一种马达机械参数估测系统，其特征在于，包含：一马达，在一第一运作状态时，具有至少一第一电流以及至少一第一转速并产生一扭力，并在一第二运作状态时，具有至少一第二电流以及至少一第二转速；一电流控制模块，电性连接于该马达，用以在该马达处于该第一运作状态时，接收一电流命令与该第一电流，并依据该电流命令与该第一电流决定出一控制电流，藉以将该控制电流传送至该马达，据以控制该马达而使该马达处于该第二运作状态；以及一处理模块，电性连接于该马达，用以接收该第一电流、该第二电流、该第一转速以及该第二转速，据以依据该第一电流、该第二电流、该第一转速以及该第二转速估测出该马达的一机械参数，该机械参数为一惯量与一摩擦系数中的一者；其中，该扭力定义为Tr，该第一转速定义为ω0，该第二转速定义为ωr，该第一转速对应一第一时间与该扭力Tr，该第二转速对应一第二时间，该第一时间定义为t1，该第二时间定义为t2；该惯量定义为J，且J＝Tr/(ωr/t1)＝(Tr*t1)/ωr，该摩擦系数定义为B，且B＝J|(ln(ω(t2)/ω0))/t2|。