[发明专利]一种用于模拟训练器的三自由度运动平台

摘要

本发明提供一种用于模拟训练器的三自由度运动平台，其由三套机电缸、上平台、下平台、上下铰支座、导向支撑装置、防旋转装置、供气装置以及控制系统组成。该三自由度运动平台通过采用新式导向支撑和防转的组合结构，在导向支撑装置上设置气浮式结构，能够在一定程度上平衡负载重力，增加平台俯仰角位移和上下线位移。本发明具有能耗低、运动性能高、结构简单、运动行程大的优点，可以模拟俯仰、侧倾以及上下颠震运动。

主权项

一种用于模拟训练器的三自由度运动平台，其特征在于，包括：三个电动缸、上平台、下平台、导向支撑装置、防旋转装置、供气装置以及控制装置；其中，上平台与下平台通过三个电动缸、导向支撑装置和防旋转装置连接；具体的：三个电动缸分别为两个后缸和一个前缸，且三个电动缸呈等腰三角形布置；导向支撑装置位于三个电动缸构成的等腰三角形的几何中心；防旋转装置安装在两个后缸一侧；连接方式为：三个电动缸的一端通过球头与上平台连接，另一端通过角轴承与下平台连接，用于通过控制三个电动缸的伸缩实现多种自由度的运动；导向支撑装置的上端通过球头与上平台连接，下端固定于下平台上并连接供气装置，且该导向支撑装置采用气浮式结构，用于导向上平台的上下运动和限制水平方向运动，并利用供气装置为其提供的支撑气压平衡上平台及负载重量；防旋转装置的一端通过万向节与上平台连接，另一端通过连接轴固定于下平台之上，且该防旋转装置采用采用摇臂式结构，用于提供指定范围内的俯仰角位移和上下线位移；控制装置与三个电动缸、、供气装置分别连接，通过协同控制三个电动缸、供气装置的工作状态实现模拟训练器的不同运动姿态。