[发明专利]停车控制方法、设备和系统

摘要

本发明涉及一种车辆的停车控制技术。本发明提供了一种停车控制方法，该方法包括以下步骤当沿停车通道移动时，通过感测在停车空间的左侧或右侧存在的左侧或右侧物体来搜索停车空间；以及获取关于所述停车通道在搜索的停车空间对面存在的相对侧物体的感测信息，并且基于获取的感测信息计算用于在停车空间中停放车辆的停车路径。即使停车通道宽度很窄，所述停车控制方法也能够进行停车控制以将车辆停放至目标停车空间。

主权项

一种停车控制方法，包括：当沿停车通道移动时，通过感测在停车空间的左侧或右侧存在的左侧或右侧物体来搜索停车空间；比较通道宽度值与预设的基准值；当所述通道宽度值大于基准值时，停车路径控制单元生成能够计算包括用于待停车辆的第一逆向行驶路径、第二正向行驶路径和第三逆向行驶路径的停车路径的控制信号，并且将所述控制信号传输至停车路径计算单元；当所述通道宽度值小于或等于基准值时，停车路径控制单元生成计算另一停车路径的控制信号，并且将所述控制信号传输至停车路径计算单元和形状点提取单元；获取关于所述停车通道在搜索的停车空间的对面存在的相对侧物体的感测信息，并且基于获取的感测信息计算用于在所述停车空间中停放车辆的停车路径，所述停车路径包括待停车辆从当前位置转向移动至靠近停车空间的位置的第一路径；所述形状点提取单元基于从待停车辆的物体传感器获取的感测信息识别相对侧障碍车辆的轮廓形状，并且从识别的轮廓形状提取多个形状点，其中，停车路径计算单元通过计算形状点以及要避免的拐角点彼此不碰撞的最大坐标值而计算最大转向路径，并且计算第一路径而不从最大转向路径获得。