[发明专利]一种动量轮低转速贫信息条件下的力矩测量方法

摘要

一种动量轮低转速贫信息条件下的力矩测量方法，根据历史及当前的动量轮转速测量信息，利用新陈代谢型离散灰色预测模型预测下一时刻的转速值；基于该转速预测值与修正的当前时刻测量值的差分，计算得到当前时刻的力矩测量值；在新陈代谢型离散灰色预测模型的计算前，利用转速均方差和平均相对建模误差自动调整建模数据长度。本发明克服了直接利用原始转速信息进行差分求导的弊端，又避免了额外引入动量轮控制电压或电流信息的困难，而力矩测量的准确性和实时性却可有效提高，尤其适用于低转速贫信息条件下的动量轮力矩测量。

主权项

一种动量轮低转速贫信息条件下的力矩测量方法，其特征在于包括步骤如下：(1)将动量轮转速的历史测量值及当前k时刻测量值按时间顺序排成一个转速测量值序列，计算当前k时刻的转速均方差，根据该均方差和k‑1时刻计算的平均相对建模误差的大小自动调整建模数据长度，k为大于等于1的整数；(2)根据步骤(1)获得的建模数据长度，构建新陈代谢型离散灰色预测模型，由该模型计算得到动量轮转速的一步预测值，将该预测值与历史预测值按时间顺序排成一个转速预测值序列；(3)根据步骤(1)得到的转速测量值序列和步骤(2)得到的转速预测值序列，计算当前k时刻的平均相对建模误差；(4)根据步骤(3)得到的当前k时刻的平均相对建模误差决定当前时刻的力矩计算模型，根据该模型计算得到当前时刻的力矩；(5)将步骤(3)得到的平均相对建模误差返回到步骤(1)。