[发明专利]异物侵入检测装置和异物侵入检测方法

摘要

异物侵入检测装置和异物侵入检测方法，单目相机配置成将监测范围内图像传输至图像采集处理系统；激光追踪控制系统配置成控制单点激光测距仪按旋转角度和俯仰角度旋转和俯仰，单点激光测距仪测量异物到单点激光测距仪的直线距离，将该直线距离传输至图像采集处理系统；图像采集处理系统根据接收的图像判断单目相机监测范围内是否出现疑似异物并在出现疑似异物时：获取疑似异物图像和疑似异物像点；计算疑似异物在相应单目相机的相机坐标中的位置及方位角；利用得出的位置和方位角计算用于单点激光测距仪的旋转角度和俯仰角度；图像采集处理系统利用其接收的直线距离和疑似异物图像复原异物实际位置和尺寸，判断疑似异物是否为侵入异物。

主权项

一种异物侵入检测装置，包括至少一个单目相机、单点激光测距仪、激光追踪控制系统、图像采集处理系统，其中：所述至少一个单目相机配置成，将各自监测范围内的图像传输至所述图像采集处理系统；所述激光追踪控制系统配置成，控制所述单点激光测距仪按照一旋转角度和一俯仰角度进行相应的旋转和俯仰动作，以使得所述单点激光测距仪测量异物到达所述单点激光测距仪的直线距离，并且将测得的所述直线距离传输至所述图像采集处理系统；所述图像采集处理系统配置成，根据从所述至少一个单目相机接收的图像判断各个单目相机的监测范围内是否出现疑似异物并且在出现疑似异物的情况下进行如下操作：a)获取疑似异物图像和疑似异物像点；b)计算所述疑似异物在相应单目相机的相机坐标中的位置及方位角；c)利用计算出的所述位置和方位角，计算用于所述单点激光测距仪的所述旋转角度和所述俯仰角度；d)所述图像采集处理系统从所述激光追踪控制系统接收所述疑似异物像点到达所述单点激光测距仪的所述直线距离，并且利用其所接收的所述直线距离和所述疑似异物图像，复原所述疑似异物的实际位置和实际尺寸，从而判断所述疑似异物是否为侵入异物。